KUKA机器人后台逻辑功能模块sps_kuka sps

KUKA机器人的后台逻辑功能体现在其sps.sub文件中，其中功能和其他品牌的机器人一致（详细的说明解释可参考小编另一篇文章FANUC机器人后台逻辑功能），这边对软plc，后台逻辑功能的具体解释不做过多的赘述，下面进入讲解的主题。

一、SPS后台逻辑文件的位置

在workvisual软件中我们可以看到后台文件sps在机器人system文件夹中。

对应机器人示教器上的位置

二、编辑SPS文件

sps文件内部不能添加动作逻辑所以对sps文件的编写使用的是打开的编辑方式，打开user plc程序折叠在其中添加需要在后台实时扫描的程序

小编这边以给手动状态下给机器人限制速度的程序为例（后续大家有兴趣可以在评论区留言，小编会单独出一期机器人速度后台限制程序的编程详解）

三、查看后台逻辑运行状态

点击示教器主界面中的绿色S图标按钮，进入机器人后台逻辑页面，如果其状态为绿色代表后台逻辑正常运行中，如果其状态为红色则需要点击右侧的选择/启动按钮，启动后台逻辑

四、创建并行的后台程序文件

1、KUKA机器人支持额外分配7个并行的后台程序文件，可以找到想要添加后台逻辑的文件夹，创建一个.sub后缀的文件（类型选择提交用户）

2、将新建的后台程序BG1分配到并行的后台逻辑中

打开主界面S图标，之后点击右侧的显示/分配选项

将BG1分配进EX1中，点击右边的选择/启动按钮即可完成分配