Ubuntu安装ROS2完整教程和踩坑经历

使用设备：
虚拟机，Ubuntu 20.04LTS系统
安装ROS2 Foxy

1 设置编码：

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2 添加源

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

到这一步很大概率会报错：

这里首先查找raw.githubusercontent.com的IP地址：：https://www.ipaddress.com
把找到的IP地址复制到host文件

sudo gedit /etc/hosts

加入地址：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

（前面的IP地址以查到的数字为准）

下一步：

sudo sh -c ‘echo “deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list’

3 安装ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade

对于新加入的源，这一步可能出现没有公钥，由于安全问题不可更新

报错信息会提示要加入的公钥，输入以下指令：

gpg --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv (要加入的公钥)
apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys (要加入的公钥)

sudo apt install ros-foxy-desktop

这一步很可能出现网络连接不稳定，导致无法下载。这是使用默认国外的源造成的。

sudo gedit /etc/apt/sources.list

把原有的国外源改为清华源（注意对原文件备份）

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https
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