ROS功能包|mav_control_rw（基于MPC的无人机轨迹跟踪控制）---支持平台与topic汇总_航迹跟踪控制 开源飞控

支持的飞行平台

上面的是在gazebo中进行的仿真测试
该功能包还可以应用与不同的飞行平台

• Asctec
  AscTec 是 德国Ascending Technologies公司的缩写。有几款经典的机型：AscTec Hummingbird、AscTec Pelican、AscTec Firefly
  是很早的无人机了，实物张下面这个样子：
  
  在早年间雷锋网上说：AscTec 与大疆、Parrot、3D Robotics成为最大的四家四轴飞行器品牌。

• Pixhawk
  需要对PX4的固件进行修改，以支持航向角速度的输入。
  修改好的固件可从https://github.com/ethz-asl/ethzasl_mav_px4这里获取
  Pixhawk是世界上最出名的开源飞控硬件厂商3DR推出的开源飞控。Pixhawk作为开源硬件且具有强大的功能，可靠的性能等到了广大用户的青睐。其硬件的开源使不少的硬件厂商加入了制造pixhawk的行列，cuav作为国内知名的开源飞控的厂商，其按照pixhawk原版的设计，采用相同的硬件设计及全进口芯片，使其生产出来的pixhawk具有相当高的稳定性。

• DJI
  可以通过dji 的ros接口，控制部分 dji无人机。

发布和订阅的topic

线性mpc控制器和非线性mpc控制器发布和订阅的话题如下：

发布topic

• command/roll_pitch_yawrate_thrust
  消息类型为mav_msgs/RollPitchYawrateThrust ，下层控制器的控制指令。角度的单位为弧度、推力的单位为N.

• command/current_reference
  消息类型为trajectory_msgs/MultiDOFJointTrajectory ,当前参考值

• state_machine/state_info
  消息类型为std_msgs/String,mav_control_interface的当前状态

• predicted_state
  消息类型为visualization_msgs/Marker，可以在rviz中可视化的预测无人机的位置

• reference_trajectory
  消息类型为visualization_msgs/Marker，可以在rviz中可视化的无人机参考轨迹

• KF_observer/observer_state
  消息类型为mav_disturbance_observer/ObserverState，用于调试的外部扰动观测器，包含了外部力和扭矩的估计

订阅topic

• command/pose
  消息类型为geometry_msgs/PoseStamped，位置指令，在本地坐系下的

• command/trajectory
  消息类型为trajectory_msgs/MultiDOFJointTrajectory，期望的运动轨迹，包含期望的速度和加速度

• rc
  消息类型为sensor_msgs/Joy，遥控器的指令

• odometry
  消息类型为nav_msgs/Odometry，无人机当前状态，包含位置和速度信息