Lio-livox代码分析|建图与地图管理

lio-livox是livox官方在2021年开源的一款Lidar+IMU算法，可以用于livox mid360, horizon, HAP等不同型号的激光雷达运行LIO算法。然而，笔者并没有在网上找到详细的原理说明文档，因此尝试通过代码分析算法原理。

之前一次的推送介绍了特征提取部分，本次介绍建图和地图管理部分。由于能力有限，难免解读出现错误，请读者即使批评指正。

1. PoseEstimation节点总览

1.1 rqt_graph

还是再看一下Lio-Livox整个代码的rqt_graph，可以看到在特征提取之后就进行了姿态估计PoseEstimation。这个节点接收特征提取后带特征标签信息的完整点云/livox_full_cloud和IMU的原始数据/livox/imu，然后处理后输出里程计和点云。