stm32F1卡尔曼滤波+姿态解算（mpu6050）_九轴卡尔曼滤波姿态解算

最近在做一个无人机应用于交通的项目，当时为了赶进度，就直接使用了dmp库（六轴）mpl库（九轴），但是这些库都是只适用于mpu系列的陀螺仪，如果想控制成本想提高设备的兼容性的话就需要自己在主控中进行姿态解算，于是就需要学习姿态解算相关的知识，其实姿态解算滤波什么的都属于一个课程，叫做惯性导航，所以如果想系统的学习这一类的知识就需要修这一门工程，这里推荐B站上的课程：武汉大学的惯性导航课程。

具体的姿态解算知识我可能后面再发，这篇文章就先附上我的源码先。

dmp、mpl库解算：3S无人机: 四轴无人机 主控芯片：STM32F405RGT6 陀螺仪：MPU9250九轴陀螺仪、外接BMP280气压计组成10轴（不行就用六轴） 机架：F450（45cm x 45cm） 电机 & 螺旋桨 ：2312A（KV800）搭配 9450自锁螺旋桨 通信：4G模块 定位：GPS模块 电池：3S、5200mah、35C 电调：好盈电调 视觉：K210

卡尔曼滤波+四元数解算：zhongzhuoliang/卡尔曼滤波mpu6050姿态解算

其中用库解算的使用STM32F405RGT6主控+MPU9250（iic）；四元数解算的使用的是STM32F103RCT6+MPU6050，里面的代码都没有进行很好的封装（不方便移植），如果想要移植的话我可以出一期教程，移植过程出现问题的都可以直接私聊我或者评论区提问