px4用户指南-AttitudeControl

作者：小惠珠哦 | 2024-07-19 05:52:03

踩

px4用户指南

网址：https://docs.px4.io/master/en/flight_stack/controller_diagrams.html
上述网址中给出了控制器的执行频率以及控制算法。
参考代码中的控制，主要集中在AttitudeControl.cpp中。
mc_att_cantrol_main.cpp–>void
MulticopterAttitudeControl::Run()
|–>AttitudeControl.cpp–>matrix::Vector3f AttitudeControl::update(const Quatf &q) const

multicopterRateControl.cpp->void
MulticopterRateControl::Run()
|–> RateControl.cpp–>Vector3f RateControl::update(const Vector3f &rate, const Vector3f &rate_sp, const Vector3f &angular_accel,
const float dt, const bool landed)

该函数是对目标航向角的设置过程。void
MulticopterAttitudeControl::generate_attitude_setpoint(const Quatf &q, float dt, bool reset_yaw_sp)

PARAM_DEFINE_FLOAT(MPC_MAN_Y_MAX, 150.0f);–》_param_mpc_man_y_max.get()。所以通过这里可知yaw最大目标角速度是150度/秒。
PX4飞控之导航及任务架构https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/78853157

https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/79703668

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/小惠珠哦/article/detail/849736