基于STM32的自平衡小车DIY

灵感来源

那年暑假，我刚加入机器人队，队长为我们所有人安排了暑期集训任务，就是要做一台自平衡小车，借此熟悉一下STM32，对机器人软硬件系统有一个初步的认识。但当时我有事情没能按时到学校，最后便错过了，我的队友们也最终栽在了玄学的PID调试上。虽然忙碌的大学生活让我时常感到有些喘不过气，但是我始终惦记着这台没有做成的小车。今天，我考完了研，拥有了充裕的时间和精力，知识和技术也有了一定积累，我感到自己再也没有什么理由不立即把它做出来了。

DIY全过程

最初我有过一个大胆的想法：小车的软硬件全部自己设计。但是事实说明并不实际，电路部分我可以勉强设计，要用到的模块我也大概了解，但是STM32的编程确乎超过了我的能力范围，所以最终决定还是在一个开源项目的基础上做一次自平衡小车的复现。

通过不懈搜索，我搜集到了一些开源的资料，包括各大论坛的、博主的、甚至飞思卡尔的；但都不尽人意，主要是没有一个对项目的系统的介绍，包括源代码；引脚定义也含糊，多数都没有注释；好在天无绝人之路，前任队长那里竟然有当时集训的材料，所以我的此次整个DIY都以这份珍贵的资料为基础。资料的获取方式我会在文末说明。

第一步 收集材料

要制作一台平衡小车，需要用到的硬件材料有：轮子、带编码器的直流电机、电机排线、面包板、杜邦线、STM32、稳压模块、蓝牙模块、电机驱动模块、陀螺仪模块、超声波模块、电池、底盘、螺栓、铜柱、固定轧带、开关等。下面是物料表：

材料都收集好后，第二步就是要把电路搭建起来。

第二步 搭建电路

参照如下电路图，利用已有的模块在面包板上搭建临时电路，注意按照一定顺序仔细接线，接线出错轻则导致bug重则直接损毁模块。