vscode的下载及其环境搭建_debian vscode 下载

VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持 Win、Mac 以及 Linux。

一、vscode的下载与安装

1.1 下载

    下载网址：[https://code.visualstudio.com/](https://code.visualstudio.com/)
      历史版本下载链接：[https://code.visualstudio.com/updates](https://code.visualstudio.com/updates)
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1.2安装

方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb

卸载：

sudo dpkg --purge  code
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二、安装一些基础插件

2.1 安装中文插件

（1）上方输入chinese进行搜索，选择简体：

（2）右下方提示是否重启，选择重启：

2.2 ros插件下载

在上方输入ROS,进行ROS(develop robot opreating system)插件的下载：

2.3输入cmake,选择“cmake tools”进行下载：

2.4 输入bracket,安装bracket的插件。

三、向code中导入工作空间

3.1 创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
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3.2 进入 xxx_ws 启动 vscode

cd xxx_ws
code .
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注 ：
（1）编辑文件过程中，保存文件的指令为：ctrl+s。vscode编译前一定要先进行保存；
（2）在某个工作空间中，想要进行code的打开，直接进入这个工作空间，打开终端，然后输入：code .
（3）先快捷键 ctrl+~ 打开下面的控制面板；然后可以光标点击左下角的“终端”，然后点击“+”,就可以进行终端下的操作了。

四、 code的基础环境搭建和设置

4.1 设置编译快捷键

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build(右侧小齿轮)
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}
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也可以只修改一行：

"group": {"kind":"build","isDefault":true},
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4.2编辑代码时的补全功能

点击右侧工作空间下的.vscode文件下的{}c_cpp_properities.json;
将

"cStandard": "gnu11",
 "cppStandard": "c++14"
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改为

"cStandard": "gnu17",   
 "cppStandard": "c++17"
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然后保存一下。

4.3 当ROS_INFO终端输出有中文时，会出现乱码

在函数开头加入下面代码的任意一句：

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");
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五、C++实现

5.1 创建工作空间,并打开vscode。

 mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
cd xxx_ws
code .
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5.2 新建功能包

（1）在code的左侧，选定一个src右击，使用catkin_create_pkg 创建一个软件包，然后，在上面的横条上设置包名，回车；
（2）第一次回车后记得添加依赖roscpp rospy std_msgs，再次回车；

5.3 书写源文件

在刚刚创建的软件包中，右键点击，新建文件src，然后创建一个节点的cpp源码文件。

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}
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注：当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码

即，INFO: ???

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");
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5.4编辑配置文件

在功能包的CMakeLists.txt中设置节点源码的编译规则。
cmakelists.txt文件中的代码如何都是白色，在上面输入makefile(makefile)，然后点击。然后在cmakelist.txt文件上进行修改：

add_executable(节点名称
  src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)
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add_executable(源文件名或其映射名字
  src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(源文件名或其映射名字
  ${catkin_LIBRARIES}
)
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5.5 编译运行

roscore
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source ./devel/setup.bash
#(rosrun   功能包名    映射名)
rosrun  hello_vscode   hello_vscode_c
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六、python实现

6.1 书写源文件

在刚刚创建的软件包下，右键点击，新建文件夹scripts，然后创建一个节点的py源码文件。

#! /usr/bin/env python3
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld


"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld
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注：(1)第一行的书写中python,注意自己的python版本。
(2)python的源码写完以后，需要一下执行权限： chmod +x 自定义文件名.py

6.2编辑配置文件

打开cmakelist.txt文件：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
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6.3编译运行

如果不编译直接执行 python 文件，会抛出异常。

roscore
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source ./devel/setup.bash
#(rosrun   功能包名    映射名)
rosrun  hello_vscode   hello_vscode_c
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参考：
（1）https://blog.csdn.net/FRIGIDWINTER/article/details/121972137?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7EPayColumn-1-121972137-blog-122983264.pc_relevant_multi_platform_whitelistv2_exp3w&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7EPayColumn-1-121972137-blog-122983264.pc_relevant_multi_platform_whitelistv2_exp3w&utm_relevant_index=1
（2）https://blog.csdn.net/zzz_xxj/article/details/86568353
（3）https://u-hcy.blog.csdn.net/article/details/121696757
（4）http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html