【ROS Rikirobot基础-使用系列 第九章节】Rikirobot小车用普通摄像头实现自动寻线（寻迹）功能_如何利用摄像头让机器人走直线

普通摄像头实现寻线功能的原理

Rikirobot小车的寻线功能，只需要一个普通的摄像头就可以实现，目前我们提供的版本是对红色线条进行识别，然后进行寻线，具体原理就是opencv 里面的颜色识别，摄像头对画面中的颜色进行识别，然后让识别的出的颜色区域保持在画面居中的位置不断给小车速度值，来让小车不断的沿红色线条。
使用效果在正常直线时问题不大，但在转弯时，容易出现寻丢的情况，大家如果拿到车后使用，可以继续在此基础上优化算法。

普通摄像头寻线功能使用

1、上电开机启动小车，主控端执行启动小车命令：

roslaunch rikirobot bringup.launch

2、主控端启动摄像头的命令：

roslaunch rikirobot camera.launch

3、这个在远程端启动摄像头寻线命令，由于我们需要看寻线时的图像输出，所以需要在远程端输入这个命令，此时小车就会在识别到的色块区域里面开始按识别轨迹行走：

roslaunch riki_line_follower riki_line.launch

关于普通摄像头寻线使用注意

1、由于摄像头寻线，是采集图像进行颜色识别得出来的结果，如果摄像头采集的图像质量差，或者强光，这种都会对寻线有影响
2、摄像头放置的高度与采集的角度也会有对寻线的好坏有影响，具体的适合高度与角度大家可以自己在使用过程中自己调，也就是在图像区域识别线的区域越多，效果就会越好，我们使用的环境用两驱动小车加深度摄像头，这种高度，实拍出来的效果就那个那样子。
3、用户如果想识别其它颜色的线，可以去代码里更改识别颜色的颜色值就可以。

最后的最后

Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼（舵机转向）、大型负载的各种ROS车，有配套指导、及完善售后。
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