Carla学习笔记（1）：Ubantu20.04安装Carla 0.9.13_ubuntu 20.04 环境下autoware.universe 与 carla 0.9.13

前言

最近准备深入研究下Carla与Apollo联合仿真,故安装了Ubantu20.04，做好前期准备。由于第一次安装Carla,不可避免的需要踩一些坑，所以写篇指南记录下,坑都在结尾。不建议按照csdn的教程去安装，直接用官方文档安装。

安装Carla有前提条件,GPU至少6G，空间至少预留20G，另外需要提前安装好显卡驱动，显卡驱动安装教程地址小米笔记本Pro ubantu20.04 安装谷歌输入法和Nvidia驱动 教程_智驾小兵的博客-CSDN博客

安装Carla参考资料

官方文档：Quick start package installation - CARLA Simulator

1.安装前的准备

 其中，有一步很关键，就是需要pip3的版本大于20.3

我查看自己的pip3后，显示如下：

pip 20.0.2 from /usr/lib/python3/dist-packages/pip (python 3.8) 

备注：本机安装ubantu20.04，其默认pip3版本就是pip20.0.2，不符合要求

所以需要升级pip3，按照官方提供的命令，进行升级，结果报错如下：

看到结尾的Successfully installed pip-22.2.2 ，我以为升级成功，故进行下一步验证：

结果仍是pip20.0.2，升级失败

解决方法：

终端输入：

gedit ~/.bashrc

打开后在末尾添加：

export PATH=/home/cxx/.local/bin/:$PATH

保存后输入

source ~/.bashrc 

成功：

2.安装pygame numpy

pip install --user pygame numpy &&
pip3 install --user pygame numpy

 3.选择安装方式

 果断选B，下载0.9.13版本

Release CARLA 0.9.13 · carla-simulator/carla · GitHub

 下载完毕后，将两个压缩包解压，放在新创建的CARLA文件夹内

4.按要求运行命令

xxx:~/CARLA/CARLA_0.9.13$ ./ImportAssets.sh 

5.安装和使用 CARLA 客户端库

由于安装的是0.9.13版本，所以需要选择一个方法（推荐选项三，且只能选一个）安装和使用 CARLA 客户端库(python库)：

 Downloadable Python package

pip3 install carla

 6.运行Carla

 运行：

xxx:~/CARLA/CARLA_0.9.13$ ./CarlaUE4.sh 

 报错：

CARLA/CARLA_0.9.13/CarlaUE4/Binaries/Linux/CarlaUE4-Linux-Shipping: error while loading shared libraries: libomp.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory

解决方法：

sudo apt-get install libomp5

继续

xxx:~/CARLA/CARLA_0.9.13$ ./CarlaUE4.sh 

 出现报错：

 原因：CARLA强制使用了集成显卡，而没有使用NVIDIA显卡。

通过如下命令，可以正常运行：

./CarlaUE4.sh -prefernvidia

显示正常：

7.示例演示

翻译：

将弹出一个包含城市视图的窗口。 这是旁观者的观点。 要在城市中飞行，请使用鼠标和 WASD 键，按住鼠标右键来控制方向。

这是服务器模拟器，它现在正在运行并等待客户端连接并与世界交互。 您可以尝试一些示例脚本来为城市注入生命并驾驶汽车：

# Terminal A 
cd PythonAPI\examples
 
python3 -m pip install -r requirements.txt # Support for Python2 is provided in the CARLA release packages
 
python3 generate_traffic.py  
 
# Terminal B
cd PythonAPI\examples
 
python3 manual_control.py 

成功

8.卡顿问题解决

由于笔记本自带的显卡为NVIDIA GeForce GTX 1050 Max-Q，显存4G，远达不到官方指定的推荐配置，故server帧率仅有3-5FPS，运行起来极为卡顿，故采用以下方法提高运行流畅度

1.设置启动项

xxx:~/CARLA/CARLA_0.9.13$ ./CarlaUE4.sh -prefernvidia -quality-level=Low -benchmark -fps=15

 -prefernvidia：使用NVIDIA显卡启动

-quality-level=Low：调低渲染水平

-benchmark -fps=15：引擎以1/15秒的固定时间逐步运行

2.隐藏房屋建筑，仅留下道路，减少显卡渲染的任务量

方法：Shift+V  全选建筑物   Shift+B 隐藏所有建筑物

 最终效果：

 补充

配置选项可用：

    carla-rpc-port=N：侦听端口 N 处的客户端连接。默认情况下，流式端口 Streaming port 设置为 N+1；
    carla-streaming-port=N：指定用于传感器数据流的端口。 使用 0 获取随机未使用的端口。 第二个端口将自动设置为 N + 1；
    quality-level={Low,Epic}：更改图形质量级别；
    -carla-server：让 carla以服务的方式运行；
    -benchmark -fps=15：引擎以1/15秒的固定时间逐步运行；
    -windowed -ResX=800 -ResY=600：屏幕窗口大小；
 

另一种方法：

Carla设置同步模式_Jasonseven7的博客-CSDN博客

8.最后的命令行选项

 不翻译了，大家自行使用

#There are some configuration options available when launching CARLA and they can be used as follows:
 
xxx:./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000
 
 
 
#The script PythonAPI/util/config.py provides more configuration options and should be run when the server has been started:
 
xxx:    ./config.py --no-rendering      # Disable rendering
        ./config.py --map Town05        # Change map
        ./config.py --weather ClearNoon # Change weather
 
        ./config.py --help # Check all the available configuration options

附录

个人踩的一些坑，自行观看，较为碎片化

安装错误：

 这里哪个网址报错，就在update里面把update manager里面那个网址取消勾选

 取消勾选后成功

 Ubuntu 20.04 对于clang 8 的安装很不友好，所以得单独安装clang 8

sudo apt-get update
sudo apt-get install clang-8

 安装失败,参考carla安装之clang版本问题_华天雪 L.W的博客-CSDN博客_clang版本

安装：sudo apt-get install aptitude

这个问题大概意思是你原先的密码凭证从2021年8月13日开始就不能用了，必须使用个人访问令牌（personal access token），就是把你的密码替换成token！

解决方法：提交代码遇到的问题remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021._Highlight_Jin的博客-CSDN博客