ROS/RealSenseD435i：已知二维图像中一点获取其深度图像中的三维坐标（python实现）_ros/realsensed435i:已知二维图像中一点获取其深度图像中的三维坐标(python实现

作者：很楠不爱3 | 2024-02-27 12:13:50

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ros/realsensed435i:已知二维图像中一点获取其深度图像中的三维坐标(python实现)

一、思路

深度相机会发布一个将深度图像与彩色图像对齐的topic：/camera/aligned_depth_to_color/image_raw（深度流向彩色流对齐），利用该topic可以获取对应的三维坐标，该坐标还需要经过深度相机的内参矩阵变换。

二、变换原理

在这里插入图片描述

三、程度实现

3.1 准备工作

1、设置 realsense-ros 的rs_camera.launch文件
在这里插入图片描述
说一个这里我自己遇到的坑，realsense默认的分辨率应该是1280×720，我将彩色图像的分辨率改为了640×480，在使用深度图像时没有更改深度图像的分辨率，导致订阅不到这个topic/camera/aligned_depth

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