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KINOdynamic-路径规划_kinodynamic中的kino
作者：很楠不爱3 | 2024-05-15 21:44:56
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kinodynamic中的kino
工程自动导航分为两步：先路径规划，再轨迹规划
但是如果路径规划与轨迹规划完全独立开，不考虑运动学约束，会导致搜索出来的路线无法用轨迹优化矫正过来
例如：
因此再路径规划的时候，就应该一定程度上将运动学约束考虑进来，这就是kinodynamix
初始状态+控制输入
控制空间
状态空间
jek平方最小
kinodynamic rrt*
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