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A-LOAM/LOAM/Lego-LOAM/SC_Lego_LOAM实时构建3d点云地图与2d栅格地图(octomap)_a-loam octomap

a-loam octomap

本篇文章旨在快速让读者实现运行LOAM系列3D激光SLAM算法并实时构建3d点云地图与2d栅格地图。废话不多说,直接开始~

首先说明我们要用到的3D点云地图转2D栅格地图的工具是octomap,附上高博教程链接octomap

接下来就开始了:

第一步:安装octomap:

  1. #安装octomap
  2. sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros
  3. sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server
  4. #安装octomap在rviz中的插件
  5. sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

第二步:进入octomap安装目录,写个octomap_server节点的launch文件:

  1. #进入octomap_server的launch文件夹
  2. cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch
  3. #创建launch文件
  4. sudo touch octomap_server.launch
  5. #给launch文件加可写权限
  6. sudo chmod a+w octomap_server.launch

在octomap_server.launch文件中写入:

  1. <launch>
  2. <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
  3. <!--resolution in meters per pixel-->
  4. <param name="resulution" value="0.1" />
  5. <!--name of the fixed frame,needs to be "/map" for SLAM-->
  6. <param name="frame_id" type="string" value="/camera_init" />
  7. <!--max range/depth resolution of the kinect meters-->
  8. <param name="sensor_model/max_range" value="50.0" />
  9. <param name="latch" value="true" />
  10. <!--max/min height for occupancy map, should be in meters-->
  11. <param name="pointcloud_max_z" value="1.6" />
  12. <param name="pointcloud_min_z" value="0.8" />
  13. <param name="graound_filter_angle" value="3.14" />
  14. <!--topic from where pointcloud2 messages are subscribed-->
  15. <remap from="cloud_in" to="laser_cloud_map" />
  16. </node>
  17. </launch>

第三步:启动octomap_server,启动SLAM算法:

  1. #启动octomap_server节点
  2. roslaunch octomap_server octomap_server.launch
  3. #以aloam为例,启动aloam
  4. roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
  5. #启动rosbag或者实时建图均可
  6. rosbag play xxxx.bag

启动rviz后,点击“add”,分别添加"Map"、"OccupancyGrid"与"OccupancyMap",并把其话题名依次改为"/projected_map"、"octomap_full"与"octomap_binary"就可以看到建图过程了。

最后就是保存地图了

rosrun map_server map_saver map:=/projected_map

之后就可以在主目录下看到所建的2d栅格地图啦 !

参考:https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html

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