kitti数据的使用及其rviz可视化_如何将kitti中的数据可视化

1.Kitti数据集及其部分项目代码

链接：https://pan.baidu.com/s/1QEfftxhUcWtbNRXat3ftDg

提取码：3tdr

2.下载kitti数据集合，及其rviz简单的可视化代码功能包，并解压

3.当前目录下创建工作空间demo01_ws/src，并进入demo01_ws中

mkdir -p demo01_ws/src
cd demo01_ws

4.编译工作目录

catkin_make

5.找到demo01_ws/src/目录下，将解压好的pub_sub_ros复制到这里

6.进入demo01_ws工作空间目录，输入,打开vscode

code .

打开vscode,并且到kitti.py文件下，

 

7. 将导入的kitti数据文件路径修改为，下载的对应(这里改为你自己的kitti数据地址)数据文件路径，我这是

DATA_PATH='/home/lingao/cc/kitti/RawData/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/image_03/data/'
DATA_PATH_TWO='/home/lingao/cc/kitti/RawData/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/velodyne_points/data/'
DATA_PATH_IMU='/home/lingao/cc/kitti/awData/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/oxts/data/'

8. 记得然后ctrl+s保存，退出vscode，进入到终端的工作空间目录下，输入

catkin_make

 9.然后编译成功了，然后在根目录下打开bashrc文件，将工作目录下的devel/setup.bash文件添加在里面再刷新一下环境变量

gedit ./.bashrc

 然后保存退出

在进入工作空间下刷新一下环境变量

source ./devel/setup.bash

 10.然后运行

roslaunch pub_sub_ros ros_p.launch

 

 运行成功

11.打开rviz

rviz

点击Add,添加，在点击By topic，依次将imu，marker，Pointcloud2都添加上

 12.然后就显示出，3D的rviz了