车载测试入门学习笔记_车载测试知识积累

自动化分级level0-level5 0：毫无自动性 1：脚2：手3：眼4：脑5：0干预

汽车发展：1：智能化2：网联化3：信息安全

车总体拆分： 上游：感知器件 决策器件 执行器件 通信系统 中游：智能座舱 整车 自动驾驶 下游：均值服务 运营服务 开发测试

就业：软件开发 硬件开发 系统工程师 算法工程师 测试工程师 车

载测试核心职业素养：收集、分析信息，提问和质疑，信息反馈利益相关方，引发改进，思考对象信息，信息处理，逐步学习汽车相关内容并掌握all知识，完善意见 车载测试面试题总结

招聘需要车载测试经验

汽车的起源 木牛流马 马车 蒸汽车 德国奔驰 第一辆内燃机汽车-奔驰一号 中国第一辆 张学良1931年 民生牌75型载货汽车 1956年长春解放牌汽车 1958年第一汽车厂小轿车 出厂于德国 奔驰一号 成长于法国 成熟于美国 兴旺于法国 挑战于日本  1913年福特大批量生成汽车，形成流水线 先 前驱    后 后驱 在微型车 在SUV

新能源空间大 因为结构少了 

未来趋势：1.节能环保安全（35年）2.新材料的应用3.电子化应用越来越广泛4.电动汽车进入快速发展时代5.智能网联和无人驾驶汽车即将全面铺开

深圳市 第一个逐步开放无人驾驶汽车，其他城市均为试点

汽车基础知识

汽车合作模式

ODM（贴牌模式） 原始设计制造商：设计采购研发生产自己搞

OEM（代工模式） 原始设备制造商：定点生产，代工厂根据品牌规格去设计

一级供应商（Tier1）

他定义标准，不造车，但是决定汽车未来

（BOSCH）博世是德国的工业企业之一，从事汽车与智能交通技术等技术，全球第一大汽车技术供应商

（Continental）大陆集团：主产品轮胎 米其林轮胎

（APTIV）唯一同时拥有汽车大脑和神经系统能力的供应商

（Valeo）所有的主要汽车厂提供配套

（ZF）采埃孚 全球性技术公司，车自主观察、思考、行动，方案解决商

伟世通：座舱电子产品和智能网联解决方案 SmartCore

国内一级供应商

百度-汽车大脑

华为-整车解决方案

德赛西威-智能座舱 智能驾驶和网联

航盛集团-车载娱乐系统

华阳集团、东软睿驰、经纬恒润、四组图新、梧桐车联、博泰

车载测试主要从业对象

二级供应商 有话语权但是有限

显示器：LG 三星、群创光电（富士康）、友达光电、京东方、夏普、中华映管、东芝、天马微电子、京瓷株式会社

车载芯片 GPU 德州仪器（TI）、美信（MORSEMI）（中）

CPU 高通、联发科

常见汽车系统架构

开放式整车架构：AUTOSAR

基础OS：QNX Linux WinCE 未来市场Android占有率上升 Q L  A主流 W日企

QNX：遵从POSIX规格的类Unix实时操作系统，面向嵌入式系统，国内用的最多的架构 优点：安全性高、稳定性高、实时性强、开发支持良好 不足：非开源，需授权费 现状和趋势：市场主导地位，超50%，功能安全性出众

Linux： 优点：性能稳定、易于定制 不足：应用生态不完善 现状：ADAS接入 Android： 优点：拥有庞大的手机用户群体 不足：安全性和稳定性较差，无法适配仪表盘等安全性要求高的部件，部分谷歌的服务收费 现状及趋势：市场份额增加

WinCE： 优点：性能稳定 日企居多

汽车操作系统分类

定制型操作系统

ROM型操作系统 基于Android开发，例如 蔚来 小鹏

超级APP 改界面 百度Carelife 苹果CarPlay

汽车电子电器五大域

动力域-安全：电池、电控、电机（大三电）

底盘域-车辆运动

车身域-车身电子

智能座舱域-信息娱乐

自动驾驶域-辅助驾驶

相应的控制域 通过CAN/LIN等通讯方式连接至主线

动力 VCU：实现整车控制决策的核心电子控制单元

BMS：电池管理系统

PDU：高压配电单元

DC/DC：（直流/直流变换器）

MCU：汽车动力电机控制器 底盘 线控转向 线控制动 （跟自动驾驶密切相关）：线控底盘中是难度最高且最关键的技术

EHB：电控液压制动系统

智能座舱 HIVI

HUD：抬头显示

T box：车联网系

DMS：驾驶疲劳检测系统

FaceId 疲劳检测 分心检测 表情识别 手势识别 危险动作识别 视线追踪 仪表屏

C-V2X：新一代通信技术，实现v车辆to x所有（人车道路网络）

ITS系统（智能交通系统）

自动化驾驶域

环境认知层：激光雷达、毫米波、超声波、车载摄像头，夜视系统、GPS、陀螺仪

决策规划层：任务规划、行为规划、路径规划

控制层及执行层：车辆动力学系统模型对车辆驱动、线控制动、线控转向

ADAS：高级驾驶辅助系统

实时交通系统：TMC

电子警察系统:ISA

自适应巡航：ACC

LDWS：车道偏离报警系统

LKAS：车道保持系统

FCW：防撞或预碰撞系统

APA：自动泊车系统

AEB：自动紧急刹车系统

第一：通常需要外接多个摄像头、IMU（惯性导航）、雷达

第二：深度学习算法

第三：安全ASIL-D 第四：以太网（千兆万兆）

汽车常用语（协议）

CAN：控制器区域网 最大传输数据1M每秒

CAN-FD 升级版CAN 支持可变速率5M每秒 支持更长数据长度64字节

LIN：汽车上最简单的网络通讯，单线传输，局域子系统（氛围灯这些无关紧要的）

FlexRay：内部通讯协议

MOST：面向媒体（高端车有）

IEEE1394：信息系统专用协议

IVI：信息娱乐系统

IC：集成电路

AVM：全景式监控影像系统

PAS：倒车雷达系统

HUD：平视显示器

OBD：车载自动诊断系统

HVSM：加热/通风座椅 车身舒适系统类

BCM：车身控制模块

DCM：数据通信模块

ACC：自适应巡航

电源连接器 KL30： 正极12v KL31：负极，接地 KL15：点火信号

仿真测试

MIL：模型在环

SIL：软件在环

HIL：硬件在环

VIL：实车在环 测试流程（更严格）

评估过程 ASPICE：评估模型：汽车软件过程改进及能力评定：指导汽车零部件研发厂商的软件开发流程 Automotive SPICE过程评估模型及过程参考模型符合 ISO/IEC...

第一个维度是过程参考模型 ，第二个是能力等级

生命周期 组织生命周期过程 支持生命周期过程 过程ID、过程名称、过程目的和过程成果 8组32个

过程：高标准、严要求、必须要去完成的事儿，不允许跳过 不完整的过程、已执行 已管理 已建立 可预测 创新 追溯性和一致性 用例和结果 必须一致 一个用例一个结果 变更请求和受这些变更请求影响的工作产品之间

汽车测试流程

需求分析：用户、产品、场景

单元测试

静态测试：MISRA规则 QAC：C/C++代码合规性静态分析工具

动态测试：测试数组的index超范围 VectorCAST

集成测试：把测试好的软件单元放到整个工程里来测试，检测软件单元之间的接口关系 Cantata

仿真测试：Simulink

模块在环：测功能

软件在环：测算法 硬件在环：采用真实控制器和虚拟被控对象

硬件在环方法：设置不同电压电源、能够试试运行环境模型的计算机，未能实现的硬件，信号处理器，故障模拟器、接线盒、总线仿真

台架测试：为了验证汽车各个功能 节省成本和缩短研发周期 实车测试 验收测试 投产测试

CAN总线简介 控制局域网总线，串行通讯协议总线，博世开发成为世界标准 也应用于工业自动化、医疗、工业、船舶 后来会被升级版替代CAN-FD

传输速率由低到高：LIN CAN CANFD FlexRay MOST

CAN特性： 采用双线差分信号，协议本身对节点的数量没有限制，可以动态改变，广播发送报文，可以被所有节点接收 多主站结构，各节点平等，优先权由报文ID确定，标识符识别报文，标识符是唯一的，报文过滤 双绞线作为总线介质，1mbps，总线长度≤40米

总线分类及CAN标准

A类＜20kbs  车身系统  电动门窗、座椅调节、灯光照明控制 LIN

B类 10~125kbs 状态系统  电子仪表 驾驶信息 故障诊断 安全气囊 自动空调 CAN

C类 125kbs~1mbs 实时控制系统 发动机控制 变速控制 ABC 悬架控制 转向控制 CAN/CANFD

D类 2mbs 多媒体系统 D等播放机和液晶显示设备 MOST FlexRay IEEEE1394 Bluetooth

CAN总线只规定了物理层和数据链路层

CAN-bus 物理层：物理层主要完成设备之间的信号传输，把 各种信息转换为物理信号，两个标准IOS11898（高速通信标准） 11519（低速通信标准），仅在物理层不同，在数据链路层是相同的

位于CAN-bus 物理层逻辑信号转化为物理信号的器件叫CAN收发器，使用两根线缆进行信号传输，叫CAN_High和CAN_Low，简称CAN_H和CAN_L，收发器根据电压差来判断总线电平，称为“差分传输”，电子信号只有两种：显性电平和隐性电平，显性代表逻辑0 隐性代表逻辑1，显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。隐性电平具有包容性，只有所有电平都输出隐性电平，总线才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）

为什么采用双绞线：抗干扰，电平同时变化时电压差不变 

终端电阻：阻抗匹配，减少回波反射 高速CAN终端电阻 120欧 串联  低速CAN终端电阻2.20k欧 并联 

CAN数据链路层

CAN总线传输的是CAN帧，一般是五种：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔

数据帧：用于发送节点向接受点传输数据，使用最多，有标准格式（2.0A）和拓展格式（2.0B）的区分 

起始帧（表示数据开始） ：显性位组成

仲裁段（唯一id，表示优先级，id越小，优先级越高 000001比000011优先）：逐位仲裁法解决多点竞争，包括两部分 标识符位（功能性地址，CAN接收器 通过标识符来过滤数据帧）和远程发送请求位（RTR，1bit，区分该帧是数据帧还是远程帧，显性0代表数据帧，反之隐性1代表远程帧） 

控制段（表述数据的字节数及保留位，6个位构成）：r0，r1（保留位） DLC（数据长度码） IDE（。。。）

数据段（测试需要改的部分，一般可以发0-8个字节）短帧结构，实时性高，抗干扰性强，MSB先传输

CRC（错误段，校验用，15位CRC值构成和1位CRC界定符构成）

ACK（正常接收段，没有错误时，他才法案送一个显性电平）

帧结束     ：7个隐性位组成     

            

远程帧：用于接收节点向某个发送节点请求数据

错误帧：用于检测出作通信错误时向其他节点发出通知

过载帧：用于接收节点通知

帧间隔：将数据帧、远程帧与前面的帧分离开

CAN总线通讯方式

节点发送报文时要检测总线状态，只有总线处于唤醒，才能发送，发送过程中进行回读（received 接收）

报文接收过滤：如果报文相关就进行接收 1=有关 0＝无关

LIN总线简介

LIN简介（通用异步收发器/串行通信接口）低成本串行通信协议、CAN总线的补充

LIN总线特点（更低的成本、窗户、雨刮器、后视镜、大灯、车锁、空调）（LIN集群只有一个主节点和最多16个从节点）（只有一根信号线，需要配合地线）（波特率为1-20kbits）（线长40米）（可变数据长度2.4.8字节）（支持错误检查、校验、配置）（电压12V-CAN为5V）（ISO9141K线）（支持睡眠模式和唤醒模式）

对比CAN（成本低、线束少，不需要购买许可、CAN双绞线5VLIN单线12V、LIN没有总线仲裁（因为他每个从节点都会询问，没有报文冲突，因此也就无需仲裁）、CAN1mbs LIN总线20kbits）

LIN特点1.由一个主机节点和多个从机节点构成2.LIN节约成本（开放型规范，硬件成本削减，装配成本削减，缩短软件开发周期：LIN买来直接接，不像CAN需要自己写）3.传输具有确定性 ，传播时间可推算4.信号处理、配置、识别、诊断5.可预测的EMC性能，所以20kbits

LIN的协议层

帧包含 帧头和响应两部分，主机任务：发送帧头 从机任务：解析帧头，然后决定是发送应答还是接收应答，或者不做任何反应

LIN帧结构

帧头包阔 同步间隔段 同步段 PID段

响应包括 数据段 和校验和段

LIN帧类型

无条件帧、事件触发帧、偶发帧、诊断帧、用户定义帧、保留帧

网络管理

网络管理主要指网络的休眠和唤醒管理 上电

初始化→    运行状态→      总线休眠模式（持续保持隐性电平，只有唤醒信号可以出现在总线上）→唤醒→初始化

休眠：0x3c 休眠命令    要求数据段的第一个字节为0x00，其余字节为0xff   显性脉冲 示波器显示显性脉冲

UDS协议(ISO14229)

UDS协议概述（汽车故障诊断，统一的诊断服务）利用ECU控制系统，发现故障后自动启动故障记录和处理逻辑，主要遵循ISO-15765 ISO-14229，经常应用在整车的各种电控单元ECU

老式OBD接口在方向盘下面

UDS协议的特点

标准化：不同的场景厂商，也能实现同意的诊断和编程

多种功能：故障码读取、故障码清除、实时数据读取、控制单元编程、ECU重置和安全访问等

双向通信：可以实现从ECU读取数据和将数据写入ECU

安全性：UDS协议具有较高的安全性，支持安全访问功能，支持数据加密和身份验证等安全功能 

UDS基本原理

网络层：跟CAN协议的不同1.数据长度不同，CAN协议8字节 UDS协议4095字节2.UDS分为单多帧

应用层：处理响应

寻址方式：物理寻址（唯一，点对点，一对一，指向性强）功能寻址（一般报文ID：0x7DF 一对多）

UDS诊断服务：包括6大类，26种服务，每个都有自己独立的ID

诊断和通信管理功能单元：10  11  27  28  3E 83 84 85 86 87

数据传输功能单元：22 23 24 2A 2C 2E 3D

存储数据传输功能单元：14 19

输入输出控制功能单元：2F 

例行程序功能单元：31

上传下载功能单元：34 35 36 37 38

常见NRC码

01    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
...
0F
10    GeneralReject    一般性拒绝。通常在无法准确描述错误时发出
11    serviceNotSupported    服务不支持。多出现在服务未被定义
12    sub-functionNotSupported    子功能不支持。多出现子功能未被定义
13    ncorrectMessageLengthOrInvalidFormat    报文长度错误
14    responseTooLong    响应字节数太长
15    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
...
20
21    busyRepeatRequest    过忙导致执行失败。多出现在快速发送请求
22    conditionsNotCorrect    条件不满足。多出现在整车状态无法满足诊断的需求
23    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
24    requestSequenceError    请求的顺序错误。多出现在没有首先接收请求的情况下接收sendKey子功能
25    noResponseFromSubnetComponent    子网无法响应
26    FailurePreventsExecutionOfRequestedAction    DTC出现了错误的记录。一般不出现
27    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
...
30
31    requestOutOfRange    请求超出范围
32    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
33    securityAccessDenied    安全访问模式错误
34    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
35    invalidKey    密钥key无效
36    exceededNumberOfAttempts    收到的invalidKey超过了允许的尝试次数
37    requiredTimeDelayNotExpired    NRC_36之后，安全访问锁定的时间内再次请求seed
38    reservedByExtendedDataLinkSecurityDocument    扩展数据链路层保留
...
4F
50    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
...
6F
70    uploadDownloadNotAccepted    上传/下载受限。多出现在通过诊断刷写程序
71    transferDataSuspended    数据传输中断。多出现在通过诊断刷写程序
72    generalProgrammingFailure    编程失败。多出现在通过诊断刷写程序
73    wrongBlockSequenceCounter    块序计算错误。多出现在通过诊断刷写程序
74    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
...
77
78    requestCorrectlyReceived-ResponsePending    请求正常接收，但应答正在响应中
79    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
...
7D
7E    sub-functionNotSupportedInActiveSession    该子功能在当前会话下不支持
7F    serviceNotSupportedInActiveSession    该服务在当前会话下不支持
80    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
81    rpmTooHigh    编程管理地址过高
82    rpmTooLow    编程管理地址过低
83    engineIsRunning    发动机运转。·
84    engineIsNotRunning    发动机未运转
85    engineRunTimeTooLow    发动机运行时间过短
86    temperatureTooHigh    温度过高
87    temperatureTooLow    温度过低
88    vehicleSpeedTooHigh    车速过高
89    vehicleSpeedTooLow    车速过低
8A    throttle/PedalTooHigh    油门/踏板太高
8B    throttle/PedalTooLow    油门/踏板太低
8C    transmissionRangeNotInNeutral    非空挡
8D    transmissionRangeNotInGear    不在指定档位
8E    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未定义
8F    brakeSwitch(es)NotClosed    踏板开关未关闭
90    shifterLeverNotInPark    车辆处于非P档
91    torqueConverterClutchLocked    液力变矩器离合器锁定
92    voltageTooHigh    电压过高
93    voltageTooLow    电压过低
94    reservedForSpecificConditionsNotCorrect    预留给特定异常情况
...
EF
F0    vehicleManufacturerSpecificConditionsNotCorrect    预留给整车厂定义的特定异常情况
...
FE
FF    ISOSAEReserved    ISO 保留，暂时未被定义
 

常见诊断码

$10 诊断会话（包含3个子功能1.默认会话2.编程会话3.扩展会话）ECU上电时，进入的默认会话

因为权限问题 默认会话权限最小，可操作的服务少

扩展模式通常用于解锁高权限诊断服务，例如写入数据/参数、读写诊断码

编程模式用于解锁bootloader相关的诊断服务，即程序烧录

$27安全访问

ECU当中有很多数据是厂商独有的，需要保密，在读取特殊数据的时候需要进行安全解锁

ECU上电之后是一个锁定的状态（Locked），通过$27服务加上一个子服务，加上一个钥匙，这样的服务请求可以进行解锁

$22读数据

Request（请求）22+DID

Response（响应）62+DID

0xF186 当前诊断会话数据标识符

0xF187 备件号

0xF188 ECU软件号码数据ID

0xF189 软件版本号数据标识符

$2E写数据

Request（请求）2E+DID

Response（响应）6E+DID

$19读取DTC（拥有28个子服务）

UDS遇到的挑战

UDS协议的安全性需要进一步提高，以应对不断增多的安全攻击

UDS协议的数据传输速率需要进一步提高，以应对不断增多的数据交换需求

UDS协议的标准化需要进一步完善，以应对不断增多的汽车类型和功能

UDS协议的应用

故障诊断：识别和定位车辆故障

控制单元编程：编程ECU中的控制单元，更新ECU中的软件和配置文件，更新和改进车辆系统

实时数据读取：读取汽车ECU中的实时数据（转速、车速、油温等）

ECU重置：重置控制单元的配置和参数（初始化）

职业素养

行为 知识 技能 价值观 态度 自我形象 个性特质 内驱力 社会动机

测试枯燥 保持热爱 保持耐心

知识技能  2  能力    5     价值观、性格、动机   3

知识获取能力

沟通能力：跨部门沟通 跨专业沟通 跨层级沟通 跨年龄层沟通

多团队协作完成测试任务

CANoe概述

简介：是德国Vector公司研发的多种总线网络的开发环境，CANoe前期是为了对CAN通信网络进行建模、仿真、测试，后来拓展假如了LIN、Ethernet、FlexRay、MOST，丰富多样的功能和配置选项被90%以上的OEM和供应商所应用

全仿真（可以全部模拟汽车的通讯方式） 全'虚'节点 OEM EE平台开发部门  开发用  测试用不到

四个应用常见

分析

仿真

测试

诊断

总线通信开发全流程支持（仿真开发 测试验证 生产线分析）

CANoe模拟丢失的ECU

常用工具：CANdb CAPL

Trace窗口介绍

Chn：使用的CAN通道

ID：报文ID

Name：报文名称，只有加载了DBC才会显示

..

IG&CAPL

IG模块使用

CAPL脚本学习

CAN IG：信号发送

CAN IG模块介绍 交互式发生器 为用户提供发送自定义报文的方法，可以选择database中定义的报文发送属性设置，满足用户需求

CANdb++

网联拓扑区

相关对象的详细信息

DBC主要数据对象（1.network 网络2.ECUs控制单元3.Environment Variable 环境变量4.network nodes 网络节点 5.messages 报文6.signals 信号）

对象从属关系

Network>ECUs>EV&Nn>Messages>Signals

主要编辑对象EV Nn M S

signal信号可以通过Value table 来解析，根据需求定义解析值

DBC>>数据对象

环境变量可以被看做是外部的IO变量，用于模拟执行器或传感器（与CANoe工程自带的系统变量类似）

ECUs=节点+环境变量

Overview 查看DBC所有数据对象

List 查看某一类对象

今天麻了，一边实操一边记笔记 记不完，根本记不完，开摆

智能座舱

智能座舱的功能测试将成为汽车测试市场的快速增长点（目前饱和）

未来智能座舱将分为四个阶段

第一阶段为电子信息系统整合阶段

第二阶段是增强车内的感知能力

第三阶段实现人机共驾

第四阶段将打造智能座舱的最终形态

机械时代-电子时代-智能时代-高度智能时代

音视频播放、及后排屏幕控制

语音识别

地图导航

智能场景：哨兵模式

HUD系统

氛围灯、A柱、后视镜

车辆设置

AR导航、环视、后视、夜视等

项目介绍：

时间8-12个月  智能座舱都是外包制

OTA空中下载技术：通过移动通信网络升级汽车零部件终端上固件、数据及应用进行远程管理的技术

OTA的优势：有效提升用户体验与满意度，大范围大批量升级系统并提供升级成功率，能快速修复车辆故障，能有效降低售后维护成本

OTA云端

主动升级、全量升级、补丁增量包升级、差分升级（检查代码层的更新）、强制升级（一般车不允许有强制升级），可实现静默升级（用户无感知，无需停止系统使用）和非静默升级（必须停止当前对象的行为之后进行升级）

为保证传输高效性，支持CDN分发，终端通过最近的接入点接入，支持断点传输、部分错误重传

OTA失败策略

1.双系统备份策略（快速恢复但成本高）

2.梯度式回滚策略

3.数据备份策略（有两种思路:全量和增量。全量版本化是指即使只变更了其中一个字段也将整体记录进行历史版本化，保存的数据量比较多，但是回滚方便。而增量版本化是指只保存变化的字段，保存的数据量较少，但是回滚起来很麻烦，需要回溯。因此，为了简单化处理--般采用全量版本化机制。另外，在设计消息队列时，重要业务会对消息进行副本处理，以便万一业务逻辑出现问题能进行历史数据回滚，从而修复问题）

4.版本回滚策略（准确恢复历史版本但需要增加版本管理功能）

OTA差分算法

差分升级又叫增量更新，是将旧版本与新版本的数据文件做差分，得到升级部分的补丁即差分包；用户下载了差分包之后，将旧版本数据与差分包进行组合，以得到新版本的数据文件，多数采用BSDiff差分算法（比如V1 100M，V1.1  110M，差分包10M进行升级替换）

OTA测试过程：开发做包上传云端-通过云端下发升级任务-车机端进行升级-升级反馈

预约升级-升级提示（下载时不仅仅要下载需要升级的软件版本，还需要同时下载车辆当前的版本——作为回滚使用）

车机端升级-会检测车辆状态-车辆静止 P档

升级反馈-提示升级成功

T-BOX

远程/车载通信模块，存在多种叫法

T-BOX是车联网系统种的一个重要组成部分，是一个智能终端设备，通过连接车载CAN总线和外部云平台，V2V ，远程监控、车辆定位、行车数据采集、故障诊断、远程控制

组成：一块处理器、GPS模块、无线模块、支持多种接口（CAN总线、USB、RS-232、蓝牙）：实现远程升级服务、蓝牙钥匙服务、智慧电动车辆

主要技术：车联网通信技术、定位技术、数据采集与处理、远程控制技术、安全性技术

自动驾驶技术

自动驾驶系统-完全自动化：具备自动唤醒启动和休眠、自动出入停车场、自动清洗、自动驾驶等等

车路云协同云平台-移动云

自动驾驶核心技术（

环境认知层（

（激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、车载摄像头、夜视系统、GPS、陀螺仪、红外传感器））

决策规划层（

全局规划（由获取到地图信息，规划出一条在特定条件之下的无碰撞最优路径）、局部规划（是根据全局的规划，在一些局部环境信息的基础上，不免碰撞一些位置的障碍物）

）

控制层（纵向控制、横向控制）

执行层（线控制动、线控转向））

自动驾驶分级（0-5级，当前2-3级4级部分城市开放）

ADAS-高级辅助驾驶系统（利用车上的传感器的主动安全技术，一：信息辅助（1.行车控制类（AVW全息影像监控、BSD盲区监测）2.危险预警类（紧急应对）3.驾驶便利类（ACC自适应巡航控制）4.智能灯光类）二、控制辅助）

雷达

收发分离器 收发一体式

超声波

毫米波工作原理及应用

汽车遥控钥匙：317M/433M 普通波段

微波：无人机探测

毫米波：24GHZ尾探测（一般装两个） 77GHZ前探测（一般装一个）

24内部结构：天线罩 天线 支架 集成电路 后壳 螺钉

77内部结构：上盖 PCB 底壳

原理：雷达去发射波探索目标后接收反射波计算距离

平面天线阵列雷达......

测距近处（小于70m）范围广，远处探测窄，距离远（250m）

通过多个接收天线接收到信号的时延来实现多角度

激光雷达：光探测和测距，NASA开发的

基于信号的定位

基于航迹推算

基于环境特征匹配

GNSS全球导航卫星系统：GPS（24颗卫星组成、6个轨道） GLONASS（）  BDS（全球用户） Galileo

地理位置 行车速度 精确的时间信息 遮盖 天气

惯性导航系统（INS）通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把他变换到导航坐标系中，得到车在导航坐标系中的速度、偏航角、位置信息等

GNSS＋惯性导航

需求：上海  深圳 北京 宁波 杭州 武汉  供给：上海 北京 重庆 苏州 广州 宁波 深圳