在 Qt Creator 上创建 ROS 项目并新建/导入 ROS 包_qt ros

0、引言

⚠️ 在开始之前，您需要确保您已经为 Qt 配置好了 ROS 开发环境了。如果您还没有配置好，可以参考这篇文章

本文将着手探讨如何在 Qt Creator 上编辑 ROS 项目（工作空间）。

1、本教程使用到的相关软件或产品

1. Ubuntu 20.04.6 LTS
2. ROS Noetic Ninjemys LTS
3. Qt 6.2.4 LTS
4. Qt Creator 10.0.1

2、在带有 ROS 插件的 Qt Creator 中编辑 ROS 项目

2.1、Qt Creator 新建 ROS 工程

1. 在（零）基础概念篇介绍 ROS 工作空间 时曾说过 “最顶层的工作空间文件夹（可以任意命名）和 src 文件夹（必须命名为"src"）是需要自己创建的”。那么我们先创建如下的文件目录：

   workspace           #在用户目录(~)新建一个“workspace”专门用于存放ROS工作空间
   └── catkin_ws1      #这是ROS工作空间文件夹，名字自拟
       └── src         #创建一个一级目录“src”文件夹
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2. 文件目录创建完成后，打开 Qt Creator，点击左上角 “文件”==>“New Project” 新建项目，在 “其他项目” 分区中找到 “ROS Workspace” 新建一个 ROS 工作空间：
   

3. 在弹出的对话框中，我们需要为项目命名并选择工作空间的路径，随后点击下一步：
   

   项	描述
   Name	Qt Creator 中 ROS 项目显示的名字，建议与我们创建的工作空间文件夹名称保持一致
   Distribution	ROS 发行版路径
   Build System	构建系统。不出意外的话有三个可选项：①CatkinMake（就是 Catkin）；②CatkinTools；③Colcon；任选一个即可，它们都可以用来构建和管理 ROS 软件包，笔者直接按默认使用 CatkinTools（当然最稳妥的还是选择第一个 —— CatkinMake）
   Workspace Path	工作空间目录

4. 下一步来到“汇总”页面，如果不打算添加到版本控制系统的话就可以直接点击 “完成” 了：
   

   可以看到，创建 ROS 项目只会添加后缀为 .workspace 的 XML 文件，这个文件包含了 Qt Creator 中用于管理 ROS 工作空间的配置信息和设置，可以用于在 Qt Creator 中方便地打开和编辑 ROS 工作空间。

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