20220814-LQR算法实施落地_差速轮lqr

作者：我家自动化 | 2024-04-21 22:23:11

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差速轮lqr

最近一直忙于实车交付的功能项目开发，今天拿出时间对之前的基于我们的平台所开发的LQR算法，实车测试，今天终于跑通了，尽管扭矩环还存在些问题（发出的请求扭矩有点小，原因还在调查中），但是LQR所计算的目标方向盘转角是正常的，也就意味着之前做的里卡提方程求解在我们计算能力不是很大的MCU是可以实施的。
下周再进行优化，争取初步实现基本控制目标。

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