vins_fusion在rviz可视化中vio与global严重不重叠的问题_vins global

作者：我家自动化 | 2024-06-04 01:00:10

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vins global

原因，vio与global没有yaw角度同步，各自为政，两者通过一个变换T维持关系。

看着碍眼，所以打算改了。

之前试过几个方案，比如先跑一次bag，记录VIO与global的后验角度与偏差，写一个程序，把整个global输出的csv文件转换一次，最后才会cloudcompare去看。

但是觉得这玩意一方面流程繁琐，一方面不实时，最后还是对rviz显示下手了。

简单修改，额外加了一个path消息，global_path_rot，专门把VIO和global的旋转给逆回去了，注意不要乱动T，目标不是硬重叠，只是别像蓝色偏差角度那么大，T留着还有点用，另外T还是跟随优化的动态的。

图中：绿色VIO，蓝色global，黄色global_rot。

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