在ros2中使用gazebo仿真Solidworks导出urdf教程_ros2将sw转为

1.前言

本人目前初学ros2，最近在实践ros2中的gazebo仿真，入门跟着鱼香ros老师和古月居老师来学习相关的知识，在gazebo仿真环节，发现教程里基本都是采用自写urdf来生成几何图像（圆柱、立方体）来组成简单的机器人，因此在后期仿真的真实性带来了一定的局限性，因此我最近在研究如何在ros2中成功的将Solidworks生成的urdf模型导入到gazebo中打开。

 在本文主要介绍在实践过程中遇到的问题，解决办法，以及整个流程，希望对大家有所帮助！

2.从Solidworks生成urdf模型

本节不过多讲解如何在Solidworks生成urdf模型，详细的可以参考以下我搜索到的文章生成urdf

这是生成的模型的完整的文件夹：

主要检查你的meshes文件夹是否包含了你所有的零件。

3.准备工作：urdf进入ros2中

拿到从SolidWork导出的urdf、meshes文件夹后，建立一个软件包，首先新建一个空白文件夹

我这里的文件夹名字为robot，随后新建一个src的文件夹，在此文件夹下新建一个Python的功能包

ros2 pkg create mybot_description --build-type ament_python

随后将你的生成的模型文件导入进该功能包之中，并且切记一定要更新以下urdf文件里的路径。