KUKA 机器人仿真——Simpro4.1和OfficeLite8.6连接实现虚拟示教器控制仿真机器人

simpro4系列和OfficeLite8.6连接通信比simpro3系列简单很多但网上没多少教程，记录一下打通过程。

先看一下simpro4和OfficeLite8.6的界面：

先把用户设置成“管理员”，密码是“kuka”

在“机器配置”里面查看虚拟示教器加载的机器人型号。

默认型号是“KR 210 R 2700 extra”。

在simpro4中搜索该型号机器人，双击机器人图标或拖入工作界面：

在“组件属性”中选择“controller”

在“固件版本”选择虚拟示教器的版本。

示教器版本查看方式：

“程序”>“模拟配置”，把“运动”设置为“控制器”

点“...”图标

这时能检测到虚拟示教器，并显示虚拟机名称，点确定。

这时可以看到已连接，simpro软件左下角也显示已连接。

写一条程序指令运行一下，在“点动模式”下拖动机器人末端，加载指令。

点击“播放”会弹出：

点击确定，这时虚拟示教器会提示：，点“是”，这时simpro的程序烧录进示教器，然后simpro环境的机器人按照刚设置的指令运动。

如果想用示教器实时控制机器人可以这样操作：

调出实时控制界面：

按下使能键“确认键”再点轴进给会弹出“不允许手动..........”，这是因为还在刚才的程序中没退出来

点击黑色的“R”，取消选择程序，退出刚才运行的程序，再到simpro软件中点击“暂停”，再点击播放就可以用示教器实时控制机器人运动了。