路径规划：RRT算法在ROS中的实现_rrt*算法在ros中的实现

作者：木道寻08 | 2024-07-05 06:31:21

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rrt*算法在ros中的实现

1.环境
ubuntu18.04
ROS版本：melodic
小车：Turtlebot3

2.实现算法
RRT

3.最终效果
在这里插入图片描述

4.代码链接
https://download.csdn.net/download/iii66yy/74376218

5.实现步骤
① 新建工作空间
② 在工作空间中新建文件夹src，将下载好的代码放进src中
③ 在工作空间下打开终端，编译

catkin_make
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在这里插入图片描述
④ 没有这一步运行launch文件会报错

source devel/setup.bash
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⑤ 进入含有launch文件的文件夹

cd src/rrt_star_global_planner-main/launch
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在这里插入图片描述
⑥ turtlebot3小车的类型

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
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在这里插入图片描述
⑦ 运行launch文件

roslaunch  rrt_node.launch
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在这里插入图片描述
⑧ 启动launch文件后的

⑨ 点击左下角的Add，然后点by topic,选择Map

⑩ 选择可视化、路径

给目标点后

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