「 机器人学 」移动机器人浅谈_移动机器人相关知识

一、移动机器人应用领域

        空间探测、矿物探测、物品分拣、危险物品处理、酒店服务、居家医疗、军事侦察。

二、移动机器人的分类

        1. 从应用背景上：农业机器人（收割机器人等）、工业机器人（工业机械臂等）、探测机器人（旅行号等）；

        2. 从移动装置上：静止机器人、移动机器人；

        3. 从驱动方式上：轮式机器人、履带结构机器人、双足结构机器人、爬移结构机器人、推进结构机器人；

        4. 从控制系统上：垂直式移动机器人、水平式移动机器人、混和式移动机器人；

        5. 从空间范围上：地面作业机器人、水下航行机器人、旅翼机器人、太空机器人。

三、二轮移动平台面临的主要问题

        保持二轮平台的平稳运行是控制的难点。

四、四轮移平台面临的主要问题

        是在凹凸不平地面运行时可能出现其中一个轮无法着地的问题，这会造成用一些传感器测量机器人状态时出现较大的误差。对于这一问题，其中一个解决方案是在移动平台的四个轮子上分别安装四个电机进行驱动，独立驱动可以有效避免历程及计量误差问题，但是由于移动平台在平面内运动时最多只能存在 三个自由度，因此四轮移动平台在运动时会产生驱动冗余问题。

平面内运动的三个自由度（其中两个自由度为前后左右移动，第三个自由度为机器人绕自身中心垂直旋转轴的移动）对于一般车轮而言，车轮只能前进或者后退，在车轮正常不打滑的情况下无法进行侧移。