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+ [5.2. 举例](#52__154)
+ - [5.2.1. odom发布文件](#521__odom_157)
- [5.2.2. image发布文件](#522__image_189)
- [5.2.3. 话题订阅文件](#523__221)
- [5.2.4. 运行效果](#524__261)
机器人应用中,传感器的感知频率很少可以一致,
如里程计的数据可达到50Hz,图像的频率达到30Hz,而激光雷达数据采集可以达到10Hz
那么时间肯定不同步了,而部分融合算法需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合
咋整?
整个工具过滤或同步一下时间戳
消息过滤器message_filters类似一个消息缓存
当消息到达消息过滤器的时候,可能并不会立即输出,而是在稍后的时间点里满足一定条件下输出
举个例子,比如时间同步器,它接收来自多个源的不同类型的消息
并且仅当它们在具有相同时间戳的每个源上接收到消息时才输出它们
也就是起到了一个消息同步输出的效果
订阅者过滤器是对ROS订阅的封装,为其他过滤器提供源代码
订阅者过滤器无法将另一个过滤器的输出作为其输入,而是使用ROS主题作为其输入
sub = message_filters.Subscriber("chatter", String)
sub.registerCallback(callback)
等同于
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
如果需要绝对时间同步,那么需要时间戳相同
TimeSynchronizer过滤器通过包含在其头中的时间戳来同步输入通道
并以单个回调的形式输出它们需要相同数量的通道
比如image和camera_info,图像和相机信息可能需要完全同步
#!/usr/bin/env python3 import rospy # 导入rospy包 ROS的python客户端 from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo # sensor\_msgs.msg包的Image, CameraInfo消息类型 # 定义发布函数 talker def talker(): image_pub = rospy.Publisher('image', Image, queue_size=1) # 定义发布器 image\_pub 发布image camera_info_pub = rospy.Publisher('camera\_info', CameraInfo, queue_size=1) # 定义发布器 camera\_info\_pub 发布camera\_info rospy.init_node('talker', anonymous=True) # 初始化节点talker rate = rospy.Rate(1) # 初始化循环频率1HZ的对象rate # 在程序没退出的情况下 while not rospy.is_shutdown(): # 时间戳 current_time = rospy.Time.now() # 创建并发布image消息 image_msg = Image() image_msg.header.stamp = current_time rospy.loginfo("image:" + str(image_msg.header.stamp)) # 消息打印到屏幕上 image_pub.publish(image_msg) # 发布消息 # 创建并发布新image消息 image_msg = Image() image_msg.header.stamp = rospy.Time.now() rospy.loginfo("image:" + str(image_msg.header.stamp)) # 消息打印到屏幕上 image_pub.publish(image_msg) # 发布消息 # 创建并发布camera\_info消息 camera_info_msg = CameraInfo() camera_info_msg.header.stamp = current_time rospy.loginfo("camera\_info:" + str(camera_info_msg.header.stamp)) # 消息打印到屏幕上 camera_info_pub.publish(camera_info_msg) # 发布消息 rate.sleep() # 休眠 if __name__ == '\_\_main\_\_': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass
#!/usr/bin/env python3 import rospy # 导入rospy包 ROS的python客户端 import message_filters # 导入message\_filters包 消息过滤器 from sensor_msgs.msg import Image, CameraInfo # sensor\_msgs.msg包的Image, CameraInfo消息类型 # 回调函数 def callback(data_image, data_amera_info): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s ,%s", data_image.header.stamp, data_amera_info.header.stamp) # 消息打印到屏幕上 def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) # 初始化节点listener # 创建消息过滤器订阅器 sub_image = message_filters.Subscriber("image", Image) camera_info_sub = message_filters.Subscriber("camera\_info", CameraInfo) # 设置时间同步器 fs等待消息[sub\_image, camera\_info\_sub],queue\_size 10 sync_listener = message_filters.TimeSynchronizer([sub_image, camera_info_sub], 10) # 设置回调函数 sync_listener.registerCallback(callback) rospy.spin() # 保持主进程一直循环 if __name__ == '\_\_main\_\_': listener()
运行效果,同一时间戳的话题将触发回调函数,新时间戳的image被忽略
很明显,不同的传感器时间戳几乎不可能相同
那么就可能就需要给出个时间误差范围
自适应算法来匹配基于其时间戳的消息,可自定义接近的时间,而非绝对时间要一模一样
比如话题“odom” 50Hz和“image”1Hz,通过ApproximateTime ,设置接近时间为1s
那么就可以正常订阅到消息,并同步回调输出了
简单举例,用字符串代替里程和图像消息
深知大多数程序员,想要提升技能,往往是自己摸索成长,但自己不成体系的自学效果低效又漫长,而且极易碰到天花板技术停滞不前!
既有适合小白学习的零基础资料,也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程,涵盖了95%以上鸿蒙开发知识点,真正体系化!
由于文件比较多,这里只是将部分目录截图出来,全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频,并且后续会持续更新
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[外链图片转存中…(img-teE5VpqU-1715791348164)]
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