机器人交互控制 interaction control

机器人物理交互控制（Interaction Control）是机器人技术中的一个关键领域，它专注于实现机器人与物理环境或人类之间的直接物理接触和交互。这种交互方式要求机器人能够感知、理解和响应外部的物理刺激，以完成复杂的任务和提供有效的服务。

一、定义与意义

机器人物理交互控制是指通过设计合适的控制算法和策略，使机器人能够在物理层面上与人类或其他物体进行有效的接触和交互。这种交互不仅涉及运动控制，还包括力控制、触觉反馈等多个方面。机器人物理交互控制的意义在于提高机器人的适应性和灵活性，使其能够在复杂多变的环境中执行任务，同时确保与人类交互的安全性。

二、主要技术与方法

1. 力控制：力控制是机器人物理交互控制中的核心技术之一。通过安装在机器人末端或关节上的力/力矩传感器，实时测量机器人与外界的接触力，并根据预设的控制策略调整机器人的运动，以实现稳定的力交互。力控制方法广泛应用于协作机器人、外科手术机器人等领域，要求机器人具备高度的精确性和鲁棒性。
2. 触觉反馈：触觉反馈是机器人与人类进行物理交互时的重要感知手段。通过触觉传感器，机器人能够感知到人类的触摸、按压等动作，并作出相应的反应。这种反馈机制增强了人机交互的自然性和直观性，提高了用户的操作体验和满意度。