实时系统Preempt RT与Xenomai之争！谁更主流，谁更实时？_rt-preempt patch 和 xenomai

选择争论一直存在

大家知道EtherCAT是实时现场总线技术，当我们开发一款支持EtherCAT总线的控制器时，实时操作系统的选择不仅对于产品本身是最重要的一部分，而且对产品研发的整个过程也影响深远。

根据EtherCAT主站提供商Acontis公司对全球新客户的情况统计，选择实时Linux系统的客户比重在过去10年逐年增加，Acontis公司2019年所有新客户中采用实时Linux作为控制器操作系统的比例已超过60%。

从近几年的经验中，我们注意到一些客户对实时性的理解存在偏差和误区。此外，对于实时Linux系统的选择，主要是采用Preempt RT还是Xenomai存在大量争论。结合我们在以往项目中的经验以及实时Linux系统专家Jan Altenberg 2015年在Embedded Linux会议上的讲演，我们整理出此文。希望可以帮助大家理解实时性，同时对在Preempt RT和Xenomai之间做出合适的选择提供参考。

什么是“实时性”

我们在和客户的交流中注意到，部分工程师会把实时性与执行速度或性能相混淆。Altenberg在讲演中特别强调：实时性与执行速度和性能无关！

无论是实时操作系统还是实时现场总线，实时性的含义不是越快越好，而是在规定的时间内完成任务的确定性(Determinism and Timing Guarantees)。如果我们给实时性下定义，那么实时性就是关于时间的确定性。

实时性的一个重要特点，是在规定的时间段