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无人驾驶（移动机器人）路径规划之A star（Tie Breaker)算法及其matlab实现_机器人路径规划算法代码

作者：盐析白兔 | 2024-07-18 09:59:54

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机器人路径规划算法代码

     在自动驾驶与移动机器人路径规划时，必定会用到经典的算法A star。下面是我未加入与加入Tie Breaker 的matlab实现效果。可以发现加入Tie Breaker之后效果明显改善。

目录

一、效果比较

1.未加入Tie Breaker（黑色为障碍物，菱形绿色为目标点与起始点，红色为close,绿色为open，黄色为最终路径）

2.加入Tie Breaker（黑色为障碍物，菱形绿色为目标点与起始点，红色为close,绿色为open，黄色为最终路径）

二、A star算法

1.算法背景与原理

2.算法流程

3.算法应用与优化

4.算法特点与局限性

5.总结与展望

6.A star的Tie Breaker

三、核心代码

1.Main代码

2.A star算法

3.地图创建

一、效果比较

1.未加入Tie Breaker（黑色为障碍物，菱形绿色为目标点与起始点，红色为close,绿色为open，黄色为最终路径）

代码链接：

移动机器人自主路径规划之Astar算法MATLAB实现代码资源-CSDN文库

（1）原始地图信息。

（2）规划地图信息

（3）路径信息

2.加入Tie Breaker（黑色为障碍物，菱形绿色为目标点与起始点，红色为close,绿色为open，黄色为最终路径）

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