基于硬约束的轨迹规划_贝塞尔曲线拟合轨迹的好处

作者：知新_RL | 2024-05-06 05:51:48

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贝塞尔曲线拟合轨迹的好处

在前面Minimum Snap即基础上加入避障；
算法思想：

用八叉树地图生成bouding box
搜索到经过bouding box 重叠区域的路径
用贝塞尔曲线进行优化
贝塞尔曲线有4个优点：
曲线的控制点必然经过路径起始点
凸包包含所有控制点曲线一定在凸包内
求导后依然是贝塞尔曲线，并且控制点可以由原来的控制点表示
时间0<t<1
构建QM 要重新推导代价函数
构建Abeq 没有了中间waypoint约束
多了区域性的约束即不等式约束
贝塞尔曲线的系数和杨辉三角有关：如图3.我的理解是，在求导时B曲线不能像多项式一样直观的得到系数，但他的规律是求导时系数的一部分正好对应杨辉三角；
不等式约束 Abieq 的构建还不是很清楚到底是怎么将不等式变成矩阵形式
Abeq的构建不清楚连续性约束的构建过程（留在以后有时间解决）
大体上基于走廊的轨迹规划已经清楚再细节上还需研究

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