cartographer 使用 定位_[基于ROS构建移动机器人]第五篇：使用cartographer建图和定位...

gmapping建图和amcl定位算法是在经典的建图和定位方法，缺点是需要里程计信息。google的cartographer不需要里程计信息，可以降低对电机和电机控制板的要求，车子成本能继续降一降。
考虑两个方案：（1）cartographer运行在pc机上，树莓派上只发布/scan雷达数据;（2）cartographer运行在树莓派上
安装方法：
[Cartographer](https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/)是谷歌提供的通用定位与地图同步构建的SLAM工具，并提供ROS接口。不需要里程计消息，用于2D和3D环境的建图定位。
## **1. 安装方法**
官方提供的安装方式如下：
#Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
# Create a new workspace in 'catkin_ws'.
mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src
# Merge the cartographer_ros.rosinstall file and fetch code for dependencies.
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
需要做如下一处改动。由于安装过程中无法顺利下载ceres-solver。 进入ROS工作空间的src目录，按下“ctrl和h”，编辑.rosinstall文