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数值法求四自由度机器人逆运动学_四自由度串联机械臂求逆

四自由度串联机械臂求逆

0、前记:数值法逆解

系统图如下:

1、定义系统几何参数

  1. %杆长
  2. syms L1Y_s L2Y_s L3Y_s
  3. %角度
  4. syms theta1 %link1
  5. syms theta2 %link2
  6. syms theta3 %link3
  7. syms theta4 %转盘
  8. %末端位置
  9. syms XE YE ZE

2、计算正运动学【给定角度计算末端位置】

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