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degree of freedom自由度
manipulator操纵者
feedback反馈
orientation方向
rotation旋转
arbitrary任意的
segment段,部分
parallel平行
perpendicular垂直线的
相似矩阵:
A是线性变换 L 在基底{a1,…,an}下的表示矩阵
B是线性变换 L 在基底{b1,…,bn}下的表示矩阵
P是 从{a1,…,an}到{b1,…,bn}的线性变换 在{a1,…,an}坐标系下的表示矩阵
当且仅当 B=P−1AP
4x4矩阵意义:左上角3x3表示旋转(新三轴相对于旧三轴的方向,第四列前三行的值表示平移
实际操作中化成了H与D两个矩阵:
H矩阵有上下标,表示下标对应的坐标系相对于上标对应的坐标系的变换,实际操作中固定为对角线1111,然后哪个轴有平移就在那个轴加上L值,如上图L1,L2,L3,可以理解为表示基本转换
D矩阵有下标,表示当前变换到的坐标系下的旋转,就是说H是平移,然后D是旋转,如上图c1就是cos1,s1就是sin1
然后第四列是0001,为什么D3里面有个d3?看左上角的三维立体模型可以知道第三个关节下还有一段距离,才是手的真正坐标,正常来说可以加个3H4的,就是再加一重变换,但是这就多此一举了,因为不存在第四个关节(图中无画出来),所以就直接加在了D3上面
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