飞控和飞控固件的讲解

本人目前是一名学生，调了不少时间的多旋翼，飞控是很重要的一环。下面我将讲解一些我对飞控和固件的浅显理解。

一.飞控固件

目前来说，主流开源的飞控有两类：PX4和APM。从我自己的使用经验来看：对于你要使用多旋翼或者进行自主流程的话我推荐使用PX4固件。如果简单的固定翼飞行我推荐APM固件。

pixhawk、px4、APM、ArduPilot这四个的关系如何呢？

pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发。

PX4官方固件文档

APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM。

 二、两者的联系

后来APM硬件性能不太够，所以APM固件也就针对兼容了Pixhawh硬件平台。所以在pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件。目前已经买不太到Ardupilot系列飞控，主流使用的还是pixhawk。如：雷迅公司开发的飞控，多是基于pixhawk平台。

以两者使用的地面站为例：QGC地面站是PX4固件的御用地面站，MP地面站是为APM固件开发。目前来说QGC和MP均已经适配PX4和APM固件，但是MP地面站刷写PX4固件的体验感还是很差。总的来说，无论你使用哪个固件，我都推荐QGC地面站，放下MP地面站的历史包袱。

QGC地面站下载地址

三、两者的特点

APM固件Ardupilo最初是基于arduino搞的，其程序比较混乱，零散。维护者多，代码风格不太统一，而且是单片机这种调用程序，不好入门。但是成熟稳定，支持硬件多。

PX4固件开发时间较晚，历史包袱少，使用更先进的架构。采用多任务，模块化设计。相对来说方便入门，代码风格比较统一。近几年PX4支持的硬件不断增多，更多厂商也基于pixhawk平台去开发，实际上PX4的成熟性和稳定性已经不属于APM，甚至略胜一筹。

四.我使用过的飞控

应该说目前一些对自主智能系统研究比较深的学校，都有自己的飞控固件甚至适配的飞控。但是我们肯定是没有的，下面