6轴速度计/陀螺仪MPU6050模块 C51单片机 I2C程序C代码

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https://pan.baidu.com/s/15QGGG

产品参数
名称：MPU-6050模块（三轴陀螺仪+三轴加速度）
使用芯片：MPU-6050
供电电源：3-5V（内部低压差稳压）
通信方式：标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器，16位数据输出
陀螺仪范围：：±250 500 1000 2000  °/s
加速度范围：±2±4±8±16g   
采用沉金PCB，机器焊接工艺保证质量
引脚间距2.54mm

MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

应用
运动感测游戏
现实增强
电子稳像 (EIS: Electronic Image Stabilization)
光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization)
行人导航器
“零触控”手势用户接口
姿势快捷方式
认证

特征
以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。
具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。
可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。
移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。
数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。
运动处理数据库支持Android、Linux与Windows。
内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。
以数位输出的温度传感器。
以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS。
可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。
VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5%。
陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5μA；加速器运作电流：350μA，加速器省电模式电流： 20μA@10Hz。
高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface)。

内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。
使用者亲自测试。
10,000 g 碰撞容忍度。

为可携式产品量身订作的最小最薄包装 (4x4x0.9mm QFN)。
符合RoHS及环境标准。

【串口】

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// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
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// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51 
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
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#include <REG52.H>  
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library 
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
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// 定义51单片机端口
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#define DataPort P0       //LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;           //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;           //IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P2^0;        //LCD1602命令端口      
sbit    LCM_RW=P2^1;        //LCD1602命令端口      
sbit    LCM_EN=P2^2;        //LCD1602命令端口 
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// 定义MPU6050内部地址
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#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG          0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define TEMP_OUT_H      0x41
#define TEMP_OUT_L      0x42
#define GYRO_XOUT_H     0x43
#define GYRO_XOUT_L     0x44   
#define GYRO_YOUT_H     0x45
#define GYRO_YOUT_L     0x46
#define GYRO_ZOUT_H     0x47
#define GYRO_ZOUT_L     0x48
#define PWR_MGMT_1      0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[6];                          //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;                       //变量
//int   Temperature,Temp_h,Temp_l;  //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                                        //延时                       
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
 
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();