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用北阳激光雷达ust-10lx跑slam_karto_北阳激光 调试软件

北阳激光 调试软件

引言

在我的之前一篇博文中,讲述了如何用数据集,去哪找数据集,怎么转化数据集,并讲述了怎么跑karto。这篇文档主要介绍下用北阳激光雷达跑数据集的经验。

0.当前配置

  1. Ubuntu 16.04
  2. ROS Kinetic
  3. Opencv 3.4.1
  4. Ceres-solver
  5. gcc version 5.4.0 20160609 (g++)
  6. *Eigen3
  7. *G2O
  8. 北阳激光雷达ust-10lx

1.前提你得有一个雷达

哈哈,不充钱怎么做研究。

2.怎么获取雷达数据

这里主要参考了这篇博文,原来时CSDN博客的,现在找不到了。。。

  1. 首先下载相关节点包

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

  2. 改ip地址。
    之前看博文介绍修改/etc/network/interfaces,我试了几次,不太行,让后就摸索出一条简单粗暴的方式。

    1. 点击ubuntu坐上角的网络链接。
    2. 最下边编辑链接。
    3. 选择一个以太网链接,如:有线链接1.
    4. 编辑。
    5. IPV4设置,方法改为手动。点击增加地址:192.168.0.20,子网掩码:255.255.255.0,网关:192.168.0.1
    6. 保存,OK.
      这里解释下,北阳雷达默认采用192.168.0.10进行数据传送,所以你要把自己的网络链接改为别的地址,防止冲突。
  3. 确认地址可以ping通,ping 192.168.0.10

  4. 运行urg_node获取数据。<

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