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在启动IgH协议栈后,协议栈会自动的把EtherCAT从站初始化到PREOP模式,从PREOP状态迁移到SAFEOP状态,需要设置PDO、DC等数据。以山洋电机为例数据设置流程如图 1.1所示:
图 1.1 PREOP状态迁移流程
在配置数据之前首先获取一个主栈结构体,该结构和协议栈中的master对应。通过获取到的主栈结构,把数据配置到协议栈中的数据结构中(目前只有一个主栈,不支持冗余备份)。
图 2.1 申请主栈接口
2.2为每个从站创建数据域
为每个从站创建自己的数据域,存放从站的过程数据和从站的其他依赖数据。
图 2.2 创建数据域
2.3配置从站信息
图 2.3 配置从站信息
2.4 配置同步时钟
设置从站的DC同步时钟。
图 2.4 设置DC同步时钟
2.5 激活主栈
以上过程只是把数据存放在主栈里面每个从站的数据域里面,并未配置到从站中。激活主栈后会激活OP线程执行从站初始化的状态机。
图 2.5 激活主栈
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