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【控制control】机械臂运动学、动力学模型_机械臂动力学模型
作者:繁依Fanyi0 | 2024-02-16 21:11:10
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机械臂动力学模型
系列文章目录
提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理
文章目录
系列文章目录
前言
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二、机器人广义位姿表示
三、机器人末端执行器位姿表示
四、关节(广义)坐标q与末端执行器配置的映射
五、机械臂执行末端生成一个运动轨迹
六、机械臂固定基体运动学控制方法
(1)逆运动学的求解方案
1)几何方法求解
2)代数方法求解
(2)位姿轨迹控制
1&
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