DeepVO论文笔记_deepvo算法

作者：羊村懒王 | 2024-03-15 15:21:16

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deepvo算法

摘要

深度学习还没有进入到自动导航领域，比如VO（visual odometry 视觉里程计）、SfM（structure from motion运动结构）、SLAM（simultaneous localization and mapping实时定位制图）。本文提出了一种单目视觉里程计的深度学习方法，取代了以前的检测-跟踪的方法。

介绍

在机器人导航领域，里程计被定义为利用不同的动作传感器得来的混合数据实时预测机器人的动作。这对于机器人的路程规划与控制很重要。传统的IMU/GPS。

标准视觉里程计的方法一般有如下步骤：

1》两个事件的图像获得

2》图像去畸变

3》两个图像特征提取SURF，ORB，FAST等

4》两张图像特征跟踪获取光流

5》跟踪光流和相机参数估计动作

本文的贡献：

1》使用深度学习进行视觉里程计，使用CNN获取高阶特征，估计两张连续场景间的转换重建汽车轨迹

2》使用单目摄像机进行估计，这说明只使用了几何方法。

相关工作

A视觉里程计

传统的方法有基于特征的和基于外观的（直接法），前者依赖于检测和跟踪一组图像特征点，后者依赖于每个像素点，从而提取动作信息。

基于特征的方法大多是双目摄像头。最近的工作是PTAM，可以实时工作。

直接的方法早期使用滤波算法还有非线性最小二乘。 DTAM计算了密集的深度图。对GPU要求高。最近LSD-SLAM算法是一个快速的直接法。

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