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Eigen学习记录1-Affine3f 仿射变换矩阵_eigen::affine3f
作者：菜鸟追梦旅行 | 2024-03-13 01:42:33
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eigen::affine3f
首先总结而言：仿射变换矩阵实际上就是：平移向量+旋转变换组合而成，可以同时实现旋转，缩放，平移等空间变换。
Eigen库中，仿射变换矩阵的大致用法为：
- 创建Eigen::Affine3f 对象a。
- 创建类型为Eigen::Translation3f 对象b，用来存储平移向量；
- 创建类型为Eigen::Quaternionf 四元数对象c，用来存储旋转变换；
- 最后通过以下方式生成最终Affine3f变换矩阵： a=b*c.toRotationMatrix();
- 一个向量通过仿射变换时的方法是result_vector=test_affine*test_vector;
个人学习仿射变换矩阵的资料为，基本上看懂下边的链接，仿射变换就明白了。
https://www.cc.gatech.edu/classes/AY2015/cs4496_spring/Eigen.html
https://www.cnblogs.com/shine-lee/p/10950963.html
https://www.cnblogs.com/goingupeveryday/p/5699053.html
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