【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 使用 RealSense D435i 运行 ORB-SLAM3 时遇到的一些 Bug

1 hwmon command 0x80( 5 0 0 0 ) failed (response -7= HW not ready)

问题描述:

运行 ./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml 时，报错如下:

terminate called after throwing an instance of 'rs2::invalid_value_error'
 what(): hwmon command 0x80( 5 0 0 0 ) failed (response -7= HW not ready)
1
2

解决方法:

受到这个 issue: Link 的启发，想到自己为了省事，而选择了直接通过 apt 来安装 RealSense ROS，可能导致了相机固件、RealSense SDK 和 RealSense ROS 三者之间的版本不匹配。

1. 卸载 apt 安装的 RealSense ROS

sudo apt remove ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt install ros-noetic-realsense2-description
sudo apt autoremove
1
2
3

2. 通过源码编译安装，具体步骤详见我的这篇文章: Link

2 No rule to make target ‘/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so’, needed by ‘…/lib/libORB_SLAM3.so’

问题描述:
我通过源码编译安装 RealSense ROS 后，重新对 ORB-SLAM3 进行了编译，执行 ./build.sh 时，报错如下:

make[2]: *** No rule to make target '/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so', needed by '../lib/libORB_SLAM3.so'.  Stop.
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:971: CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:84: all] Error 2
1
2
3

解决方法:

我首先查看了 ORB-SLAM3 的 CMakeLists.txt 文件，发现不存在 target_link_libraries() 语句中的第三方库指向 /opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so 这个路径，而这个路径正是我之前使用 apt 安装 RealSense ROS 创建的，卸载之后就不存在了，这个问题让我疑惑了很久。

当我看到 build/CMakeFiles/mono_euroc.dir/build.make 文件中存在这个路径（图 1），并配合 CMakeLists.txt 中的 target_link_libraries() 中第三方库的顺序（图 2），我觉得是 Pangolin 的原因。

当我看到 Pangolin 文件夹里存在 CMakeModules/FindLibRealSense2.cmake 时，更加印证了我的想法，真的没想到 Pangolin 也会用到 Realsense SDK 的库文件。

出现这个问题相当于 ORB-SLAM3 依赖 Pangolin，Pangolin 依赖 Realsense SDK，层层嵌套，最内层出现了问题，所以我重新编译安装了 Pangolin。

1. 重新编译安装 Pangolin

cd ~/3rdparty/Pangolin-0.6

rm -rf build
cmake -B build
cmake --build build			
sudo cmake --install build 	
1
2
3
4
5
6

2. 编译 ORB-SLAM3

rm -rf build
./build.sh
1
2