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canopen
作者：花生_TL007 | 2024-04-26 22:32:47
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canopen
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/15109710.html
学习CANopen --- [2] PythonCANopen简单用法_canopen地址页-CSDN博客
【amos注】：python的感觉简单些。
【amos注】：说elmo驱动器一上电会进入到预操作状态，所以可以直接发SDO给驱动器让电机转。但是要使用PDO还是需要NMT管理从节点进入到操作状态。
【amos注】：说驱动器从节点一上电，会发送心跳帧。应该是从心跳帧得到从节点当前的状态。
【amos注】：这样看来发给驱动器的数据是canopen协议的，然后驱动器自己解析canopen协议。
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