点云配准8：FPFH+RANSAC粗配准 + ICP精配准(Open3D)_基于 fpfh 特征点的 ransac 粗配准点云 python

作者：花生_TL007 | 2024-05-06 09:40:44

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基于 fpfh 特征点的 ransac 粗配准点云 python

写在前面

本文内容
- 基于Open3D实现；
- 使用FPFH+RANSAC做点云粗配准，在粗配准基础上使用ICP（Point2Point-ICP, Point2Plane-ICP，G-ICP)进行精配准；根据笔者经验，在点云几何信息没有特别差的情况下，FPFH+RANSAC+ICP是当前传统点云配准方法中的最优选择；
  包含CMakeLists，cpp源码，代码解析，编译脚本，运行结果可视化；
- 提供免费的可执行文件以及使用说明：待上传
效果
本文使用Stanford Bunny进行实验，蓝色点云是将source(绿)配准到target(红)得到的结果
平台/环境
通过cmake构建项目，跨平台通用；
本文使用：win10，cmake3.22.0-rc1，open3d 0.13，open3d各个版本的编译、使用见
各个版本的Open3D、PC

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