强化学习：MuJoCo、mujoco_py、gym的安装_mujoco、mujoco-py、gym/

Obtain License

由于mujoco在更新政策，现在可以直接从官网下载license，获得 mjkey.txt。

Linux 系统安装 mujoco200和mujoco_py

环境：
Ubuntu 18.04
Anaconda3
python 3.7
cuda 10.2

一、安装 MuJoCo

MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个物理模拟器，可以用于机器人控制优化等研究。

1. 下载安装

在home目录下创建文件夹：

mkdir .mujoco
cd .mujoco
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在此目录下，从官网下载 mujoco200_linux.zip并解压，重命名为mujoco200。

将下载许可证mjkey.txt放置在.mujoco目录以及.mujoco/mujoco200/bin下。

2. 添加环境变量

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco200/bin
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3. 测试安装结果

cd ~/.mujoco/mujoco200_linux/bin 
./simulate ../model/humanoid.xml
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二、安装 mujoco_py

官方文档中说用pip3 install -U 'mujoco-py<2.1,>=2.0'即可安装。但是运行后会报错

ERROR: Failed building wheel for mujoco-py 
Failed to build mujoco-py 
ERROR: Could not build wheels for mujoco-py which use PEP 517 and cannot be installed directly
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issue中提到安装pip install mujoco_py==2.0.2.8即可解决问题【在mac OS Big Sur中尝试此方法成功，但是遇到gcc的问题