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【ROS2机器人入门到实战】FishBot控制系统搭建_从零开始搭建机器人控制器

从零开始搭建机器人控制器

第 16 章 FishBot控制系统搭建

写在前面

  1. 当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战
  2. 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取
  3. 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版
  4. 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn

你好,我是爱吃鱼香肉丝的小鱼。本章我们将学习如何从零开始搭建移动机器人控制系统,同时结合下面的章节一起完成移动机器人建图导航平台开发。

1.章节介绍

本章主要从移动机器人底盘角度入手,带你了解一个真实机器人的结构,并在主控板上完成电机驱动,两轮差速运动学正逆解等代码,最终通过MicroROS将里程计发送给上位机,并订阅速度控制指令来控制电机运动。

本章章节目录如下:

  • 1.移动机器人底盘结构介绍
  • 2.让电机转起来-使用开源库驱动电机
  • 3.做个遥控车-订阅ROS2 Twist
  • 4.速度测量-学会使用编码器
  • 5.控制电机速度-PID控制器实现
  • 6.控制机器人速度-运动学逆解
  • 7.里程计计算-运动学正解与积分
  • 8.可视化里程计-发布Odometry

2.FishBot开发平台

本课程的开发平台采用的由小鱼出品的是FishBot基础版,该平台性价比高,资料丰富,非常适合作为机器人学习使用。

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