fast-livo运行官方数据集踩坑记录（Ubuntu2004，虚拟机）

最近在学习多源传感器数据融合做slam，fast-livo是其中避不开的一个算法，折腾了很久，终于在虚拟机上安装好，其中还误操作导致vmware未正确卸载，因此耽误了很多时间（用过的都知道vmware删除有多麻烦）。

大部分的操作都和我在Ubuntu1804上的操作差不多，具体可以参考我写的博客fast-livo运行官方数据集踩坑记录（Ubuntu1804，双系统与虚拟机）-CSDN博客

这里记录一下Ubuntu2004的不同，在所有工作准备好之后，catkin_make编译fast-livo的包大概率会出现错误，原因应该是因为2004的编译规则与1804的编译规则不一样，变得更加严格，因此对语法的要求也更加严格，所以需要改源码。

我对源码的改动主要包括以下两点：

1、加上头文件，具体百度即可

2、一个char型的变量无法正确变成int型，源码在2004下无法编译，因此要加一个函数使得这个变量变成正常变成int型

这两个地方都可以通过在百度和csdn，甚至问gpt都可以解决，锻炼一下阅读代码和修改代码的能力。

最后一定要记得在虚拟机设置中把显示器的加速3D图形选项删掉，这样才能加载出来激光点云图像。