【ROS2机器人入门到实战】搭建PlateFormIO开发环境

3.搭建PlateFormIO开发环境

写在前面

0. 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
1. 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
2. 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
3. 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn

你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。本节我们开始介绍并搭建PlatformIO（以下简称PIO）的开发环境。因为网络原因，PIO搭建起来是一个挺困难的事情，但是小鱼在一键安装里添加了一键安装PIO，为你解决这一难题。

开始之前，小鱼想和你约定好本次学习之旅的开发环境和平台，小鱼这里采用的开发环境信息如下：

• 系统版本：Ubuntu 22.04（虚拟机实体机都可）

• ROS版本：ROS2-Humble

• 开发板：MicroROS学习板V1.0.0

一、PIO介绍

官网地址：https://platformio.org/

PIO是一个面向嵌入式开发的专业协作平台，它提供了一个适配VsCode的插件，它具有一个用户友好且可扩展的集成开发环境，具有一组专业开发工具，提供现代而强大的功能，以加快并简化嵌入式产品的创建和交付。

二、安装PIO

PIO的开发我们采用VsCode，所以在这之前你需要安装VsCode，VsCode安装可以使用一键安装，快速且稳定。

2.1 安装VsCode

运行一键安装指令，之后选择7即可

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
1

安装完成VsCode后，推荐你继续使用一键安装来安装PIO。

2.2 安装PIO（可跳过）

注意这一步仅适用Ubuntu22.04系统，非该系统请直接跳过

继续使用一键安装，选项12

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
1

2.3 安装VsCode插件

打开VsCode，我们还需安装一个PlatformIO插件就能正常Work了。

任意终端输入code，或者在菜单中找到vscode都可以打开vscode，接着在扩展中搜索PlatformIO，选择后点击安装即可。

安装完成后在侧方栏应该可以看到一个蚂蚁头的图标，这个就是PIO，点击图标，点击上访的Open就可以打开PIO HOME。

三、新建工程测试

接着我们就可以利用PIO建立第一个Arduino工程进行测试，首先点击New Project。

四步新建工程

1. 输入工程名 example01_helloworld
2. 选择开发板，这里选择Adafruit ESP32 Feather
3. 选择开发框架，这里我们用Arduino，PIO还支持IDF（IoT Development FrameWork）
4. 开发位置可以选择默认的位置，也可以自定义位置

最后点击Finish即可，这样我们就得到了一个支持ESP32的Arduino工程。

四、总结

本节我们学习通过VsCode安装PIO并新建一个Arduino工程，下一节小鱼带你一起了解下这个工程文件并学习如何编译工程。