移动机器人运动规划(六)--软约束和硬约束下的轨迹优化_软约束和硬约束的区别

作者：人工智能uu | 2024-07-25 08:03:59

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软约束和硬约束的区别

课程的难度是越来越大的，本节课介绍软约束和硬约束下的轨迹优化。
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加“推力”（软约束）；在可通行区域内加“约束 ”（硬约束）；

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硬约束：在全局条件下满足s.t约束；
软约束：倾向于实现所加的约束；

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首先将环境表达成八叉树的栅格地图；然后搜寻轨迹；之后将可通行栅格进行膨胀(用方块进行膨胀的原因一是八叉树本来就是用方块表达；二是为了保证能够将其转换为凸优化问题)；最后再重新生成路径。
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将轨迹约束在相应格点间的方法；

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