【ROS2】中级:tf2-添加框架（C++）

目标：学习如何向 tf2 添加额外的框架。

教程级别：中级

 时间：15 分钟

 目录

•  背景

•  tf2 树

•  任务

  • 1 编写固定帧广播器

  • 1.1 检查代码

  • 1.2 CMakeLists.txt

  • 1.3 编写启动文件

  •  1.4 构建

  •  1.5 运行

  • 2 编写动态帧广播器

  • 2.1 检查代码

  • 2.2 CMakeLists.txt

  • 2.3 编写启动文件

  •  2.4 构建

  •  2.5 运行

•  摘要

 背景

在之前的教程中，我们通过编写 tf2 广播器 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Tf2/Writing-A-Tf2-Broadcaster-Cpp.html 和 tf2 监听器 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/Tf2/Writing-A-Tf2-Listener-Cpp.html 重新创建了乌龟演示。本教程将教您如何向变换树添加额外的固定和动态帧。事实上，在 tf2 中添加帧与创建 tf2 广播器非常相似，但本示例将向您展示 tf2 的一些附加功能。

对于许多与变换相关的任务，在局部坐标系中思考更容易。例如，最容易在激光扫描仪中心的坐标系中推理激光扫描测量值。tf2 允许您为系统中的每个传感器、链接或关节定义一个局部坐标系。当从一个坐标系变换到另一个坐标系时，tf2 将处理所有引入的隐藏中间坐标系变换。

 tf2 树

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