ARM上ROS melodic 源码安装moveit（成功）_ros怎么安装movelt

安装方法参考：MoveIt 1 Source Build - Linux | MoveIt

步骤1：终端输入

rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

步骤2：源码安装需要wstool、catkin_tools，因此输入：

sudo apt install python-wstool python-catkin-tools python-rosdep

步骤3：创建工作区

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit

根据安装的ROS版本，对ROS工作空间进行源设置，以加载必要的环境变量：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

步骤4：下载源码（注意使用melodic版本）

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/melodic-devel/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
catkin config --extend /opt/ros/melodic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

注意：如果上述包下载下载不全，要么再次运行wstool update -t src，要么手动去ROS Planning · GitHub下载。

如若运行：wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/melodic-devel/moveit.rosinstall

出现：

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
moveit_resources_dual_panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [joint_state_publisher_gui]
panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [franka_description]
moveit_resources_panda_moveit_config: Cannot locate rosdep definition for [joint_state_publisher_gui]
moveit_tutorials: Cannot locate rosdep definition for [joy]
pilz_industrial_motion_planner: Cannot locate rosdep definition for [code_coverage]
moveit_servo: Cannot locate rosdep definition for [rosparam_shortcuts]

则：sudo apt-get install ros-melodic-你缺少的东西

例如：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

步骤5：编译

catkin build

步骤6：设置Catkin工作空间环境-可以每次使用该特定源代码安装时都执行此操作，或者将其添加到您的.bashrc文件中（推荐）：

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

官网的到这已经结束了，以下是参照csdn上安装moveit成功的步骤

步骤7：安装moveit（这一步我也加了 ，具体加不加不知道。。。）

   sudo apt-get install ros-melodic-moveit  

步骤8：测试

（1）首先source一下环境变量：

        source devel/setup.bash

（2）开始测试：

        # 打开一个terminal
        roscore
        # 打开另一个terminal
        roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch