可开发UAV-2_mission planner 1.3.62

可开发UAV-2

Ardupilot飞行模式注解

1、定高模式(ALTHOLD)

气压计测量的气压值计算保持目前高度的稳定模式

油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作

任何带有自动高度控制的模式时，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值

定高模式切换到其他模式，一定要在油门摇杆处于50%的位置进行切换！否则飞机会急速上升或则下降，容易造成操作失误。

2、悬停模式(Loiter)

悬停模式是通过GPS定点+气压计定高的综合模式

起飞前先让GPS定位(也就是在室外空旷处，飞控LED指示灯变成绿色),这样飞行器才能正常使用悬停模式。

油门超过50%，飞机就会离地起飞。起飞后大于3米的任意高度，只要油门摇杆回到50%的位置，飞机就会悬停在空中。油门摇杆高于50%，飞机就会缓慢升高，油门低于50%，飞机会缓慢下降。适合航拍等需要稳定飞行的情况。悬停模式下，操作者也可以通过遥控器控制前后左右上下等方向。

3、返航模式(RTL)

油门超过50%，飞机就会离地起飞。起飞后大于3米的任意高度，只要油门摇杆回到50%的位置，飞机就会悬停在空中。油门摇杆高于50%，飞机就会缓慢升高，油门低于50%，飞机会缓慢下降。适合航拍等需要稳定飞行的情况。悬停模式下，操作者也可以通过遥控器控制前后左右上下等方向。

GPS如果在起飞前没有定位，飞行器就无法知道家的位置，返航模式就不能正常进行

4、降落模式(Land)

操作飞行器进入降落模式，飞行器会在当前位置，自动降落并上锁，不需要人工干预。

5、绕圈模式(Circle)

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心，自动绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。

圆的半径可以通过高级参数设置调整。

果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。

6、自稳模式(Stabilize)

自稳模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式。自稳模式不会依靠气压计定高和GPS定点。因此自稳模式下飞行器不会自动定高、定点，需要操作者随时调整油门大小和方向，才能保持飞机在空中的姿态。

起飞和降落都应该使用此模式。自稳模式也是最安全的模式。但是因为新手往往对油门控制不好，对方向控制也不熟悉，所以感觉自稳模式不好飞行。不过初学者一定要经常练习此模式，达到熟练的程度。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。

7、简单模式(Simple Mode)

简单模式相当于无头模式。启用简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用

其他飞行模式：

1、自动模式(AUTO)

自动模式需要配合地面站软件。一般室外飞行需要搭配数传模块才能进行。飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行。

切换到自动模式有两种情况：

如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。

飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；

航线设置视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMzg1ODkwODkzMg==.html?x&sharefrom=android&sharekey=da853892d96d95df5093196de0ceddac7

2、引导模式(Guided)

3、跟随模式FollowMe

因为手机上有GPS定位，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。

Missionplanner调试

\1. Missionplanner地面站调试软件（版本：1.3.62）下载链接：

https://pan.baidu.com/s/1amOR1VK1cu-5uEJmcQGQ3w

这款软件是免安装版本，下载后解压。打开文件夹以后，找到 missionplanner.exe 文件，双击启动即可。

\2. Mission Planner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.0 组件，当系统缺少Framework4.0插件时，有可能会无法运行。请点击下面的链接下载framework4.0安装后再启动missionplanner调试软件：

https://pan.baidu.com/s/1IW-gAIXfRl02TqF5CnWxpQ

飞机方向

飞控

以上基本包含了所有的组件描述，下篇开始测试