51 -25 Scene as Occupancy，场景作为占用 论文精读

本文阅读的文章是Scene as Occupancy，介绍了一种将物体表示为3D occupancy的新方法，以描述三维场景，并用于检测、分割和规划。

文章提出了OccNet和OpenOcc两个核心概念。

OccNet 3D占用网络是一种以多视图视觉为中心的方法，通过层级化的体素解码器，可以重建3D感知模型和3D占用，适用于多种下游任务。

OpenOCC是一种3D占用基准，第一个基于nuScenes的高密集、高质量3D占用基准。

论文和代码地址

论文名称：Scene as Occupancy

论文地址：https://arxiv.org/abs/2306.02851

代码地址：https://github.com/OpenDriveLab/OccNet

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Abstract

人类驾驶员可以很容易地通过视觉系统描述复杂的交通场景。这种精确感知的能力对于驾驶员的规划至关重要。为此，需要一种几何感知表示，将物理3D场景量化为具有每个单元格语义标签的结构化网格地图，称为3D占用。与bounding box形式相比，occupancy的关键见解是它可以捕获场景中关键障碍物的细粒度细节，从而促进后续任务。先前或