【空心杯四旋翼TinyLeaf】遥控器入门_桨距控制是哪个摇杆
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本来是打算只用一章来介绍的，但是考虑到篇幅比较大，所以就新开一篇详细介绍了
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遥控器（Remote Control）是一种可以在较远距离对被控物体实施控制的装置，航模上一般用的都是无线的遥控器。本质是一种低延迟的无线收发装置。因此一套遥控器包含发射机（即遥控器本体）和接收机。下图是我最常用的一款用于开发的遥控器
遥控器种类很多，下面列举几种常见的无线遥控器：
- 红外遥控器（成本低，一般用于空调，电视机等，发射机是红外LED,接收机是红外波段的光敏二极管/三极管，一般附加整形电路）
- 蓝牙遥控器（一般使用串口通讯，小玩具开发的利器，缺点是距离较短）
- WIFI遥控器（一般用于智能家居，没有明显的收发区别，每一个节点都具有收发功能，在一些玩具航模中也有使用）
- 2.4G/5.8G遥控器（部分无线键鼠使用这种通讯方式，是航模遥控器的主要阵地，因为2.4GHz和5.8GHz是两个开放频段）
“美国手”和“日本手”代表了航模遥控器摇柄功能的布局方式，简单的说，油门由左手控制的叫美国手，油门由右手控制的叫日本手。
对于选择美国手还是日本手，笔者个人感觉用美国手的多一些，很多玩具无人机都是配置成美国手的，我身边的航模爱好者也以美国手居多。不过现在遥控器普遍可以修改通道，也就是说大部分遥控器是可以修改美国手/日本手的。这主要是一个习惯问题。
下面给出美国手和日本手的摇柄通道的布局方式的具体图解：
遥控器的通道数量就是遥控器有几个维度的可控量。比如一个方向摇杆就是两个通道（一个前后，一个左右）；有的遥控器上端有两段开关/三段开关，一个开关就是一个通道；有的遥控器还有旋钮和拨轮，旋钮或拨轮也是一个通道。但是要注意，遥控器本身能同时遥控的通道可能小于遥控器面板上的通道,也许你的遥控器面板上有14个通道（摇杆，开关，拨轮等等，但是最多只能发送10个通道）。
接收机的通道数量就是接收机能够同时接受的通道数量，所谓的六通/八通/十通接收机，指的就是接收机的通道数。
使用方法我就不多说了，买回来的遥控器都有说明书。注意，如果你的遥控器和接收机不是一起买的，使用前需要对频，对频的方法可以在说明书上找到。
推荐的操作为：先为接收机供电，飞行器自检完成再打开遥控器。另外，遥控器开机前，最好确认各个开关都拨在正确的位置，防止上电误操作，开机后，检查遥控器电量，电量过低会影响遥控器与接收机的通讯效果。
接收机的信号协议曾经五花八门，到今天，常用的方式主要还有几种，我在此只介绍我熟悉的几种：
- PWM: 就是我先前介绍过的脉宽调制信号，每一个通道的信号是独立的，支持这种信号的接收机一般都比较大，因为一路信号就需要一个接口，一般来说自制的飞控不会去解析这种信号，一般是直接将信号接到电子调速器或舵机上，这种模式在固定翼和直升机上用的比较多。
- PPM: 脉冲位置调制（Pulse Position Modulation），PPM是将信息通过脉冲的位置来传递的，他的优点是一根线可以同时传输多路PWM信号（对占空比有要求，不是所有的PWM信号），这是一种飞控可以解析的信号，具体的波形可以参考下图：
- S.BUS（I.BUS）：这是我常用的一种接收机信号，他的本质是一种串口（UART），采用100000Hz（即100kHz）的波特率通讯，一帧数据的长度为25个字节，具体的解析代码我已经放在我之前的博客中（使用串口DMA,在STM32F4xx系列单片机实现）。
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